| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外水稻钵苗移栽机构研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内水稻钵苗移栽机构研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的重点和创新点 | 第14页 |
| 1.4.1 论文的重点 | 第14页 |
| 1.4.2 论文的创新点 | 第14页 |
| 1.5 研究的技术路线 | 第14-15页 |
| 1.6 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 基于给定位姿的机构尺度综合与设计 | 第16-25页 |
| 2.1 刚体平面运动矩阵及铰链点公式的推导 | 第16-19页 |
| 2.1.1 利用连架杆的固定铰链点位置推导动铰链点位置公式 | 第18页 |
| 2.1.2 利用连架杆的动铰链点位置推导固定铰链点位置公式 | 第18-19页 |
| 2.2 给定连架杆长度的三位置运动生成机构综合 | 第19-20页 |
| 2.3 给定移栽轨迹三位置运动生成机构综合示例 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 水稻钵苗移栽机构模型建立与参数优化 | 第25-42页 |
| 3.1 移栽机构的整体结构方案 | 第25-26页 |
| 3.2 移栽机构运动学模型分析 | 第26-30页 |
| 3.2.1 移栽机构的运动周期及运动学符号说明 | 第26-27页 |
| 3.2.2 移栽机构的转角与位移分析 | 第27-29页 |
| 3.2.3 移栽机构的角速度分析 | 第29-30页 |
| 3.3 非圆齿轮的数学建模 | 第30-33页 |
| 3.3.1 B样条曲线理论 | 第30-31页 |
| 3.3.2 非圆齿轮节曲线坐标求解 | 第31页 |
| 3.3.3 非圆齿轮传动比分配 | 第31-33页 |
| 3.4 移栽机构的参数优化 | 第33-41页 |
| 3.4.1 移栽机构的优化目标 | 第33-36页 |
| 3.4.2 移栽机构的参数优化路线 | 第36-37页 |
| 3.4.3 移栽机构辅助分析软件设计 | 第37-39页 |
| 3.4.4 机构参数对移栽轨迹形状的影响 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 水稻钵苗移栽机构的三维建模及虚拟样机仿真分析 | 第42-53页 |
| 4.1 水稻钵苗移栽机构结构设计 | 第42-44页 |
| 4.1.1 凸轮的设计 | 第42-43页 |
| 4.1.2 拨叉的设计 | 第43页 |
| 4.1.3 移栽臂的设计 | 第43-44页 |
| 4.2 水稻钵苗移栽机构的三维实体建模 | 第44-46页 |
| 4.2.1 非圆齿轮的三维实体建模 | 第44-45页 |
| 4.2.2 其它零件的三维实体建模 | 第45-46页 |
| 4.3 移栽机构的虚拟仿真 | 第46-50页 |
| 4.3.1 导入虚拟样机及添加约束 | 第47-49页 |
| 4.3.2 虚拟样机的仿真 | 第49-50页 |
| 4.3.3 仿真轨迹与理论轨迹的对比 | 第50页 |
| 4.4 虚拟样机的运动特性分析 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 水稻钵苗移栽机构的物理样机试验 | 第53-58页 |
| 5.1 物理样机加工与装配 | 第53-54页 |
| 5.2 试验设备及试验过程 | 第54-55页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间获得的成果 | 第65页 |
