| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-22页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第17-18页 |
| 1.2 履带行走装置的国内外研究概况 | 第18-20页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究方法 | 第20-21页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 履带式车辆虚拟样机的建立与验证 | 第22-33页 |
| 2.1 多体动力学理论 | 第22-23页 |
| 2.1.1 多体系统动力学理论 | 第22页 |
| 2.1.2 计算多体系统动力学建模与求解一般过程 | 第22-23页 |
| 2.2 Universal Mechanism系统简介 | 第23页 |
| 2.3 车辆主要部件的建模 | 第23-26页 |
| 2.3.1 主动轮 | 第23-24页 |
| 2.3.2 负重轮和悬挂系统 | 第24-25页 |
| 2.3.3 惰轮与张紧装置 | 第25页 |
| 2.3.4 履带板 | 第25-26页 |
| 2.4 主要部件间的相互作用 | 第26-30页 |
| 2.4.1 主动轮-履带销的相互作用 | 第26页 |
| 2.4.2 履带-地面的相互作用 | 第26-28页 |
| 2.4.3 负重轮-履带板的法向作用力 | 第28-29页 |
| 2.4.4 限制力和力矩 | 第29-30页 |
| 2.5 模型初始化调试 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 高速履带车辆斜坡转向动力学过程仿真 | 第33-43页 |
| 3.1 斜坡转向分析 | 第33-37页 |
| 3.1.1 压力中心偏移量 | 第33-35页 |
| 3.1.2 履带法向负荷 | 第35-37页 |
| 3.2 基于UM实例动力学仿真分析 | 第37-42页 |
| 3.2.1 履带法向负荷分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 径向摩擦力分析 | 第39-41页 |
| 3.2.3 履带动态张紧力变化规律 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 各工况下作用在负重轮上的载荷 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 履带式车辆行驶运动学 | 第43-44页 |
| 4.3 履带式车辆行驶动力学 | 第44-46页 |
| 4.3.1 行驶装置的功率损失及其功率 | 第44-45页 |
| 4.3.2 直驶时所受阻力 | 第45页 |
| 4.3.3 驱动条件和附着条件 | 第45-46页 |
| 4.4 履带式车辆负重轮各工况下的负载 | 第46-50页 |
| 4.4.1 履带式车辆加速 | 第46-47页 |
| 4.4.2 履带式车辆制动 | 第47-48页 |
| 4.4.3 履带式车辆原地匀速转向 | 第48-49页 |
| 4.4.4 履带式车辆匀速上坡 | 第49页 |
| 4.4.5 履带式车辆克服垂直壁 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 履带板有限元建模及强度分析 | 第51-61页 |
| 5.1 ANSYS Workbench介绍 | 第51-52页 |
| 5.2 履带板-负重轮有限元模型建立 | 第52-55页 |
| 5.2.1 三维模型的建立 | 第52-53页 |
| 5.2.2 网格的划分 | 第53-54页 |
| 5.2.3 边界条件、载荷的施加 | 第54-55页 |
| 5.3 履带板的强度分析 | 第55-60页 |
| 5.3.1 工况一：静止状态 | 第55-56页 |
| 5.3.2 工况二：匀速直行 | 第56-57页 |
| 5.3.3 工况三：匀速上坡 | 第57-58页 |
| 5.3.4 工况四：克服垂直壁 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 履带板的轻量化设计 | 第61-70页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 履带板的拓扑优化 | 第61-64页 |
| 6.2.1 拓扑优化简介 | 第61-62页 |
| 6.2.2 履带板拓扑优化推进步骤 | 第62-63页 |
| 6.2.3 拓扑优化结果分析 | 第63-64页 |
| 6.3 轻量化模型的构建 | 第64-65页 |
| 6.4 履带板轻量化前后比较 | 第65-69页 |
| 6.4.1 轻量化后履带板有限元分析步骤 | 第65页 |
| 6.4.2 轻量化后履带板有限元分析结果 | 第65-68页 |
| 6.4.3 轻量化前后结果对比研究 | 第68-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 结论和展望 | 第70-72页 |
| 7.1 总结 | 第70-71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76页 |