基于AUV的水下管道检测及位置估算方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 水下管道图像处理 | 第20-42页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 水下成像特性 | 第20-22页 |
| 2.3 水下管道图像处理 | 第22-39页 |
| 2.3.1 水下管道图像滤波算法 | 第22-24页 |
| 2.3.2 水下管道图像增强算法 | 第24-33页 |
| 2.3.3 水下管道图像分割与边缘检测算法 | 第33-37页 |
| 2.3.4 基于饱和度控制的水下管道边缘特征滤波 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-42页 |
| 第3章 基于直线特征聚类的管道检测方法研究 | 第42-58页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 传统Hough变换管道检测方法 | 第42-45页 |
| 3.3 基于直线特征聚类的管道检测方法 | 第45-50页 |
| 3.3.1 改进的Hough变换算法 | 第46-48页 |
| 3.3.2 K-means聚类算法 | 第48-50页 |
| 3.4 管道检测试验结果分析 | 第50-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-58页 |
| 第4章 基于AUV的管道位置估算方法 | 第58-72页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 摄像机成像模型 | 第58-63页 |
| 4.2.1 理想成像模型 | 第59-60页 |
| 4.2.2 摄像机的畸变模型 | 第60-61页 |
| 4.2.3 系统的成像几何模型 | 第61-63页 |
| 4.3 摄像机标定试验 | 第63-67页 |
| 4.3.1 基于2D平面靶标的摄像机标定 | 第64-65页 |
| 4.3.2 水下微光摄像机标定结果 | 第65-67页 |
| 4.4 管道位置坐标系的转换 | 第67-68页 |
| 4.5 管道位置信息估算试验 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
