| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 农业作业车辆导航技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 农业作业车辆路径跟踪控制算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 存在的问题 | 第17页 |
| 1.4 研究内容和技术路线 | 第17-19页 |
| 1.4.1 研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 温室作业车辆车体结构及模型的建立 | 第20-30页 |
| 2.1 温室作业车辆结构方案 | 第20-24页 |
| 2.2 温室作业车辆运动状态分析 | 第24-27页 |
| 2.3 作业车辆运动模型 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 温室作业车辆行走控制系统硬件设计 | 第30-47页 |
| 3.1 温室作业车辆行走控制系统硬件构成 | 第30-31页 |
| 3.2 主控制器模块 | 第31-34页 |
| 3.2.1 微处理器选型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 STC15W4K56S4简介 | 第32页 |
| 3.2.3 单片机STC15W4K56S4硬件系统设计 | 第32-34页 |
| 3.3 传感器模块 | 第34-43页 |
| 3.3.1 磁导航传感器 | 第34-36页 |
| 3.3.2 测距传感器 | 第36-41页 |
| 3.3.3 磁地标传感器 | 第41-42页 |
| 3.3.4 DS18B20温度传感器 | 第42页 |
| 3.3.5 红外遥控发射与接收模块 | 第42-43页 |
| 3.4 驱动模块设计 | 第43-45页 |
| 3.4.1 驱动电机选型 | 第43-44页 |
| 3.4.2 电机的驱动电路设计 | 第44-45页 |
| 3.5 电源管理模块 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 温室作业车辆行走控制系统软件设计 | 第47-56页 |
| 4.1 编译环境的介绍 | 第47-48页 |
| 4.2 行走控制系统的软件实现 | 第48-55页 |
| 4.2.1 温室作业车辆定点巡航功能的软件设计实现 | 第50-53页 |
| 4.2.2 温室作业车辆人机跟随功能的软件设计实现 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 温室作业车辆行走控制策略研究 | 第56-69页 |
| 5.1 基于目标距离信息处理的人机跟随功能实现 | 第56-58页 |
| 5.1.1 多传感器数据融合算法 | 第56-57页 |
| 5.1.2 基于自适应加权算法的目标距离信息融合 | 第57-58页 |
| 5.2 基于模糊PID算法的作业车辆行走导航系统研究 | 第58-68页 |
| 5.2.1 模糊PID控制器的设计 | 第59-65页 |
| 5.2.2 模糊PID控制器与常规PID控制器的比较 | 第65-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 温室作业车辆行走系统调试与试验研究 | 第69-79页 |
| 6.1 基于测距信息的温室车辆导航系统人机跟随试验 | 第69-72页 |
| 6.1.1 测距传感器性能标定 | 第69-70页 |
| 6.1.2 温室作业车辆人机跟随试验 | 第70-72页 |
| 6.2 温室车辆行走导航系统定点停靠试验 | 第72-73页 |
| 6.3 温室车辆行走导航系统直线跟踪试验 | 第73-76页 |
| 6.4 温室车辆行走导航系统圆曲线跟踪试验 | 第76-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第7章 总结和展望 | 第79-81页 |
| 7.1 主要工作和结论 | 第79-80页 |
| 7.2 发展展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 读研期间参加的科研项目与研究成果 | 第87页 |
