| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 机械臂关节整体分析 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机械臂关节中电机种类的选择 | 第12-14页 |
| 1.2.2 永磁无刷直流电动机的发展状况 | 第14-15页 |
| 1.2.3 永磁电机结构优化的发展状况 | 第15-16页 |
| 1.2.4 电机端部磁屏蔽的发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机械臂中电机单元电磁问题分析 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械臂关节各组成部分的分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 电机单元 | 第19-21页 |
| 2.2.2 传动单元 | 第21-23页 |
| 2.2.3 控制单元 | 第23-24页 |
| 2.3 霍尔元件位置的空间定位方法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 霍尔信号与反电势的关系 | 第24-25页 |
| 2.3.2 霍尔元件位置与极槽配合的关系 | 第25-27页 |
| 2.3.3 霍尔元件在机械臂电机中的位置选放 | 第27页 |
| 2.4 机械臂关节内电磁屏蔽分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 机械臂关节内的电场屏蔽 | 第28-29页 |
| 2.4.2 机械臂关节内的磁场屏蔽 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 紧凑型机械臂电机结构优化 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 不同极槽配合对电机性能的影响 | 第32-35页 |
| 3.2.1 气隙径向磁密谐波对比 | 第32-33页 |
| 3.2.2 转矩波动分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 转矩-电流曲线对比 | 第34-35页 |
| 3.3 电机结构参数优化 | 第35-39页 |
| 3.3.1 不同气隙长度对电机的影响 | 第35-37页 |
| 3.3.2 不同槽口宽度对电机的影响 | 第37-39页 |
| 3.4 开霍尔槽前后对电机特性的影响 | 第39-45页 |
| 3.4.1 空载特性对比 | 第40-43页 |
| 3.4.2 负载特性对比 | 第43-45页 |
| 3.5 开霍尔槽后电机机械特性测试 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 非对称绕组永磁电机电磁性能分析 | 第48-57页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 电机对称与非对称绕组的特点 | 第48页 |
| 4.3 非对称绕组电机的绕组分相 | 第48-50页 |
| 4.4 对称绕组与非对称绕组电机的性能对比 | 第50-56页 |
| 4.4.1 两电机空载性能对比 | 第51-53页 |
| 4.4.2 两电机负载性能对比 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机械臂电机端部漏磁分析与磁屏蔽技术研究 | 第57-74页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 机械臂电机端部漏磁二维有限元分析 | 第57-60页 |
| 5.2.1 机械臂电机端部漏磁稳态场有限元分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 机械臂电机端部漏磁瞬态场有限元分析 | 第58-60页 |
| 5.3 机械臂电机端部加磁屏蔽后仿真结果与研究 | 第60-63页 |
| 5.3.1 稳态场电机端部加磁屏蔽后结果研究 | 第60-62页 |
| 5.3.2 瞬态场电机端部加磁屏蔽后结果研究 | 第62-63页 |
| 5.4 两种情况下机械臂电机端部漏磁三维有限元分析 | 第63-73页 |
| 5.4.1 正弦电流激励时漏磁有限元仿真结果 | 第64-69页 |
| 5.4.2 方波电流激励时漏磁有限元仿真结果 | 第69-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |