四旋翼无人机协同作业研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 四旋翼无人机的研究背景与意义 | 第12页 |
| 1.1.2 无人机协同作业的研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机的发展历程 | 第13-14页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 无人机协同作业国内外发展与研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的主要内容和结构安排 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 四旋翼控制系统和协同飞行硬件平台 | 第19-24页 |
| 2.1 硬件结构 | 第19-20页 |
| 2.2 飞行控制系统 | 第20-22页 |
| 2.2.1 控制单元 | 第21页 |
| 2.2.2 传感器单元 | 第21-22页 |
| 2.2.3 驱动单元 | 第22页 |
| 2.2.4 遥控单元 | 第22页 |
| 2.2.5 上位机通信 | 第22页 |
| 2.2.6 四旋翼无人机飞行控制系统结构 | 第22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 四旋翼无人机模型建立 | 第24-32页 |
| 3.1 四旋翼无人机机体运动模型 | 第24-25页 |
| 3.1.1 四旋翼无人机受力分析 | 第24页 |
| 3.1.2 四旋翼飞行器飞行原理 | 第24-25页 |
| 3.2 四旋翼飞行器动力学建模 | 第25-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 四旋翼无人机双机协同描述和建模 | 第32-48页 |
| 4.1 四旋翼无人机协同描述 | 第32-41页 |
| 4.1.1 空间协同关系描述 | 第32-33页 |
| 4.1.2 时间协同关系描述 | 第33页 |
| 4.1.3 环境信息描述 | 第33-36页 |
| 4.1.4 路径规划描述 | 第36-41页 |
| 4.2 四旋翼无人机协同编队 | 第41-47页 |
| 4.2.1 常用编队方式 | 第41-43页 |
| 4.2.2“长机-僚机”编队建模 | 第43-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 协同飞行算法研究 | 第48-77页 |
| 5.1 模糊PID协同飞行 | 第48-58页 |
| 5.1.1 模糊控制理论 | 第48-50页 |
| 5.1.2 协同模糊PID控制器设计 | 第50-56页 |
| 5.1.3 仿真分析 | 第56-58页 |
| 5.2 粒子群仿人智能协同飞行 | 第58-76页 |
| 5.2.1 仿人智能控制理论简介 | 第58-59页 |
| 5.2.2 粒子群算法简介 | 第59-60页 |
| 5.2.3 协同控制器设计 | 第60-63页 |
| 5.2.4 协同控制器参数优化 | 第63-72页 |
| 5.2.5 仿真实验 | 第72-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 分析与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 工作总结 | 第77-78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
