| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机械手协同送料误差来源及补偿技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机械手位姿误差检测技术的研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文研究内容和结构 | 第13-15页 |
| 第2章 齿条拉削机床精确送料系统设计 | 第15-29页 |
| 2.1 拉削送料系统工作原理和性能指标 | 第15-17页 |
| 2.1.1 系统组成和工作原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 性能指标 | 第16-17页 |
| 2.2 拉削送料系统的机械系统设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 工件夹紧机构设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 工件末端位置检测机构 | 第18-19页 |
| 2.2.3 夹具滑台送退料机构 | 第19页 |
| 2.3 拉削送料系统的电气设计 | 第19-28页 |
| 2.3.1 系统供配电设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 控制系统设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 PLC模块设计 | 第21-23页 |
| 2.3.4 元器件选型 | 第23-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 精确送料系统的误差建模 | 第29-50页 |
| 3.1 自动送料系统误差来源分析 | 第29页 |
| 3.2 机械手TCP位姿误差分析 | 第29-43页 |
| 3.2.1 位姿描述与坐标系齐次变换 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机械手TCP运动学模型 | 第31-33页 |
| 3.2.3 机械手TCP静态误差模型 | 第33-39页 |
| 3.2.4 机械手TCP动态误差模型 | 第39-43页 |
| 3.3 工件进退料滑台运动误差 | 第43-48页 |
| 3.3.1 考虑几何误差的滚珠丝杠接触形变协调模型 | 第43-45页 |
| 3.3.2 滚珠丝杠副Hertz接触形变模型 | 第45-48页 |
| 3.4 工件夹持挠度误差分析 | 第48页 |
| 3.5 多误差来源综合 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 拉削系统送料误差补偿策略研究 | 第50-63页 |
| 4.1 拉削送料系统IPSO误差补偿控制策略分析 | 第50-51页 |
| 4.2 机械手误差补偿控制策略设计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 参数粒子化 | 第53页 |
| 4.2.2 优化评价函数选取 | 第53页 |
| 4.2.3 粒子群中粒子的位置初始化 | 第53-54页 |
| 4.2.4 粒子位置更新 | 第54页 |
| 4.2.5 局部最优与全局最优选取 | 第54页 |
| 4.3 拉削系统误差补偿试验研究 | 第54-61页 |
| 4.3.1 控制系统软件设计 | 第54-56页 |
| （1）PLC控制程序设计 | 第54-55页 |
| （2）上位机数据采集程序 | 第55-56页 |
| 4.3.2 试验分析 | 第56-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 总结和展望 | 第63-65页 |
| 5.1 工作总结 | 第63-64页 |
| 5.2 工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录一 硕士在读期间参加的科研项目 | 第69-70页 |
| 附录二 粒子群算法控制系统部分功能块程序摘要 | 第70-74页 |