基于MC9S12XS128的智能车辆的关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 选题的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外智能汽车的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第11页 |
| 1.4 论文研究的内容和意义 | 第11-13页 |
| 第二章 智能车的机械结构与运动学分析 | 第13-20页 |
| 2.1 车模的选择 | 第13-14页 |
| 2.2 车轮的定位参数的确定 | 第14-15页 |
| 2.3 转向系统的建模及优化 | 第15-19页 |
| 2.3.1 转向系统的要求 | 第15页 |
| 2.3.2 转向系统的参数及建模 | 第15-16页 |
| 2.3.3 转向梯形机构的优化和舵机的安装位置 | 第16-19页 |
| 2.3.3.1 理想的转角关系 | 第16-17页 |
| 2.3.3.2 车轮转角关系的 ADMAS 仿真 | 第17-18页 |
| 2.3.3.3 舵机的安装位置 | 第18-19页 |
| 2.4 摄像头的安装 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 智能车电路系统的设计 | 第20-36页 |
| 3.1 MC9S12XS128 内部资源 | 第20页 |
| 3.2 XS128 单片机最小系统 | 第20-23页 |
| 3.3 CodeWarrior 开发环境 | 第23页 |
| 3.4 电源管理系统的设计 | 第23-26页 |
| 3.4.1 总体方案设计 | 第23-24页 |
| 3.4.2 5V 供电电压的实现 | 第24页 |
| 3.4.3 12V 供电电压的实现 | 第24-26页 |
| 3.4.4 3.3V 电压的实现 | 第26页 |
| 3.5 测速系统的设计 | 第26-28页 |
| 3.5.1 测速系统的硬件设计 | 第26-27页 |
| 3.5.2 测速系统的软件设计 | 第27-28页 |
| 3.6 电机驱动设计 | 第28-31页 |
| 3.6.1 电机控制系统的硬件设计 | 第28-29页 |
| 3.6.2 电机控制系统的软件设计 | 第29-31页 |
| 3.7 舵机驱动设计 | 第31-32页 |
| 3.8 LCD、键盘、存储芯片系统设计 | 第32-35页 |
| 3.9 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 双黑线道路信息检测与识别算法 | 第36-49页 |
| 4.1 图像采集系统硬件设计 | 第36-38页 |
| 4.2 基于 CCD 摄像头的图像信息采集算法 | 第38-39页 |
| 4.3 图像处理与路径识别算法 | 第39-48页 |
| 4.3.1 阈值的离散化 | 第40页 |
| 4.3.2 搜索路径的算法 | 第40-42页 |
| 4.3.3 优化后的预测算法 | 第42-46页 |
| 4.3.4 起跑标志线的识别 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 智能车软件控制算法的研究 | 第49-65页 |
| 5.1 控制理论与控制方法 | 第49-51页 |
| 5.1.1 PID 控制 | 第49-50页 |
| 5.1.2 模糊控制 | 第50-51页 |
| 5.2 舵机的控制策略研究 | 第51-58页 |
| 5.2.1 舵机的 PD 控制算法 | 第51-53页 |
| 5.2.2 舵机的自适应 PID 控制算法 | 第53-55页 |
| 5.2.3 舵机的模糊控制算法 | 第55-58页 |
| 5.3 电机的控制策略研究 | 第58-61页 |
| 5.3.1 电机的 PD 控制算法 | 第59页 |
| 5.3.2 棒棒—PD 控制算法 | 第59-61页 |
| 5.4 电机与舵机的统一调试 | 第61-63页 |
| 5.5 实际赛道测试 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 智能车的辅助功能设计 | 第65-70页 |
| 6.1 LCD 显示摄像头图像 | 第65-66页 |
| 6.1.1 图像灰度值的转换 | 第65页 |
| 6.1.2 像素值数据的重排列 | 第65-66页 |
| 6.1.3 LCD 显示程序设计 | 第66页 |
| 6.2 电机、舵机的手动控制 | 第66-67页 |
| 6.3 工作模式的切换方法 | 第67-68页 |
| 6.4 电子密码锁的设计 | 第68-69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论及建议 | 第70-72页 |
| 1 结论 | 第70-71页 |
| 2 建议 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 附录 | 第74-87页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
