无人机协同控制系统的设计与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景、目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 协同控制的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 主要研究内容 | 第12页 |
| 1.2.2 主要创新点 | 第12-13页 |
| 1.3 章节安排 | 第13-14页 |
| 2. 无人机的结构和数学建模 | 第14-22页 |
| 2.1 无人机的飞行模型 | 第14-16页 |
| 2.2 无人机的运动建模 | 第16-19页 |
| 2.3 无人机的避障机制 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3. 无人机的协同控制系统设计 | 第22-35页 |
| 3.1 飞控系统的设计 | 第22-23页 |
| 3.2 无人机的位置解算 | 第23-29页 |
| 3.2.1 经纬度的解算 | 第24-25页 |
| 3.2.2 距离和高度的解算 | 第25-27页 |
| 3.2.3 视觉图像的解算 | 第27-29页 |
| 3.3 无人机的姿态解算 | 第29-30页 |
| 3.3.1 俯仰角和横滚角的解算 | 第29-30页 |
| 3.3.2 偏航角的解算 | 第30页 |
| 3.4 多机任务协同机制 | 第30-34页 |
| 3.4.1 无人机的任务分配原理 | 第31-33页 |
| 3.4.2 无人机的任务规划和执行 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4. 无人机的硬件和软件设计 | 第35-46页 |
| 4.1 硬件设计 | 第35-40页 |
| 4.1.1 无人机整体硬件设计 | 第35-36页 |
| 4.1.2 电源模块 | 第36-37页 |
| 4.1.3 无线通信模块 | 第37-38页 |
| 4.1.4 全球定位系统模块 | 第38页 |
| 4.1.5 调试接口模块 | 第38-39页 |
| 4.1.6 图像识别模块 | 第39页 |
| 4.1.7 飞行控制模块 | 第39-40页 |
| 4.2 软件设计 | 第40-45页 |
| 4.2.1 总体设计框架 | 第40页 |
| 4.2.2 数据接收模块 | 第40-41页 |
| 4.2.3 数据分析模块 | 第41-42页 |
| 4.2.4 飞行控制模块 | 第42-44页 |
| 4.2.5 数据显示模块 | 第44-45页 |
| 4.2.6 路径规划模块 | 第45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 5. 无人机调试和测试 | 第46-53页 |
| 5.1 无人机平台的搭建 | 第46-47页 |
| 5.2 无人机的调试 | 第47-50页 |
| 5.2.1 视觉摄像头的调试 | 第47-48页 |
| 5.2.2 全球定位系统的调试 | 第48页 |
| 5.2.3 脉宽调制波形的调试 | 第48-49页 |
| 5.2.4 串口模块的调试 | 第49页 |
| 5.2.5 运动稳定系统的调试 | 第49-50页 |
| 5.3 无人机的测试 | 第50-52页 |
| 5.3.1 无人机的模拟测试 | 第50页 |
| 5.3.2 无人机的实地测试 | 第50-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 在读硕期间的研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
