| 摘要 | 第13-14页 |
| ABSTRACT | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 交会对接 | 第16-17页 |
| 1.1.2 遥操作交会对接 | 第17-18页 |
| 1.1.3 遥操作交会对接半实物仿真 | 第18页 |
| 1.2 研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 交会对接半实物仿真进展 | 第18-21页 |
| 1.2.2 遥操作交会对接半实物仿真进展 | 第21-22页 |
| 1.3 论文主要工作和结构 | 第22-24页 |
| 1.3.1 主要工作 | 第22-23页 |
| 1.3.2 本文结构 | 第23-24页 |
| 第二章 遥操作交会对接仿真系统实物单元总体设计 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 实物单元概述 | 第24-25页 |
| 2.3 实物单元功能与性能需求 | 第25-27页 |
| 2.3.1 功能需求 | 第25-26页 |
| 2.3.2 性能需求 | 第26-27页 |
| 2.4 实物单元总体方案 | 第27-32页 |
| 2.4.1 实物单元组成 | 第27-28页 |
| 2.4.2 硬件设备及其连接关系 | 第28-29页 |
| 2.4.3 数据流分析 | 第29-31页 |
| 2.4.4 开发环境 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 九自由度相对运动平台分系统 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 运动平台概述 | 第34-37页 |
| 3.2.1 运动平台硬件设备 | 第34-36页 |
| 3.2.2 运动平台通信协议 | 第36-37页 |
| 3.3 运动平台控制系统需求 | 第37-38页 |
| 3.3.1 功能需求 | 第37页 |
| 3.3.2 性能指标 | 第37-38页 |
| 3.3.3 接口需求 | 第38页 |
| 3.4 运动平台控制系统总体设计 | 第38-46页 |
| 3.4.1 坐标系定义 | 第38-40页 |
| 3.4.2 功能模块组成 | 第40页 |
| 3.4.3 软件层次结构与数据流关系 | 第40-42页 |
| 3.4.4 接口规范 | 第42-46页 |
| 3.5 运动平台控制系统实现 | 第46-51页 |
| 3.5.1 用户界面模块 | 第46页 |
| 3.5.2 指令处理模块 | 第46-50页 |
| 3.5.3 通信模块 | 第50-51页 |
| 3.6 测试实例和结果分析 | 第51-53页 |
| 3.6.1 控制系统功能测试 | 第51-52页 |
| 3.6.2 运动平台各轴驱动测试 | 第52页 |
| 3.6.3 测试结果分析 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 遥操作综控台分系统 | 第54-78页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 综控台硬件结构设计与选型 | 第54-58页 |
| 4.2.1 硬件组成与结构设计 | 第54-55页 |
| 4.2.2 硬件设备选型 | 第55-58页 |
| 4.3 综控台分系统软件需求 | 第58-59页 |
| 4.3.1 功能需求 | 第58页 |
| 4.3.2 性能指标 | 第58页 |
| 4.3.3 接口需求 | 第58-59页 |
| 4.4 综控台分系统软件总体设计 | 第59-64页 |
| 4.4.1 功能模块组成 | 第59-60页 |
| 4.4.2 数据流关系 | 第60-61页 |
| 4.4.3 接口规范 | 第61-64页 |
| 4.5 综控台分系统软件实现 | 第64-73页 |
| 4.5.1 DSP板载程序 | 第64-70页 |
| 4.5.2 上位机接口程序 | 第70-73页 |
| 4.6 测试实例和结果分析 | 第73-77页 |
| 4.6.1 手柄采样输出测试 | 第73-75页 |
| 4.6.2 数据采集测试 | 第75-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 TV摄像机模拟分系统 | 第78-96页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 TV摄像机模拟分系统概述 | 第78-81页 |
| 5.2.1 基于TV摄像机进行交会对接测量的基本原理 | 第78-79页 |
| 5.2.2 相关设备选型 | 第79-80页 |
| 5.2.3 工业相机接口标准Gig E Vision | 第80-81页 |
| 5.2.4 Open CV图像处理程序库 | 第81页 |
| 5.3 需求分析 | 第81-82页 |
| 5.3.1 功能需求 | 第81-82页 |
| 5.3.2 性能指标 | 第82页 |
| 5.3.3 接口需求 | 第82页 |
| 5.4 TV摄像机模拟分系统总体设计 | 第82-85页 |
| 5.4.1 功能模块构成 | 第82-83页 |
| 5.4.2 程序结构与数据流关系 | 第83-84页 |
| 5.4.3 接口规范 | 第84-85页 |
| 5.5 TV摄像机模拟分系统实现 | 第85-91页 |
| 5.5.1 模型靶标 | 第85-87页 |
| 5.5.2 相机控制模块 | 第87-88页 |
| 5.5.3 图像获取与处理模块 | 第88-91页 |
| 5.5.4 图像压缩与传输模块 | 第91页 |
| 5.6 测试实例与结果分析 | 第91-95页 |
| 5.6.1 图像压缩测试与分析 | 第92-93页 |
| 5.6.2 相机宽视场图像测试 | 第93-94页 |
| 5.6.3 相机窄视场图像测试 | 第94页 |
| 5.6.4 测试结果分析 | 第94-95页 |
| 5.7 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 遥操作交会对接仿真系统实物单元集成与联机测试 | 第96-108页 |
| 6.1 引言 | 第96页 |
| 6.2 系统集成 | 第96-101页 |
| 6.2.1 运动平台分系统集成 | 第96-98页 |
| 6.2.2 遥操作综控台分系统集成 | 第98-99页 |
| 6.2.3 TV摄像机模拟分系统集成 | 第99-101页 |
| 6.3 实物单元联机测试与结果分析 | 第101-107页 |
| 6.3.1 测试用例设计 | 第101-102页 |
| 6.3.2 联机步骤与测试 | 第102-105页 |
| 6.3.3 实验结果分析 | 第105-107页 |
| 6.4 本章小结 | 第107-108页 |
| 第七章 结束语 | 第108-110页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第108-109页 |
| 7.2 问题与展望 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-118页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第118-120页 |
| 附录A 九自由度相对运动平台机械性能参数 | 第120-122页 |
| 附录B Sony FCB-CH11模块与i Port SB-Pro IP Engines模块技术参数 | 第122页 |
