| Abstract | 第4-5页 |
| 摘要 | 第6-11页 |
| Chapter 1 INTRODUCTION | 第11-19页 |
| 1.1 Research background | 第11-12页 |
| 1.2 The objectives and significance of research work | 第12-13页 |
| 1.3 Literature review | 第13-16页 |
| 1.4 The main contents and basic methods of research | 第16-19页 |
| 1.4.1 The main contents | 第16-17页 |
| 1.4.2 The basic methods of the design and structure of development system | 第17-19页 |
| Chapter 2 MAV’s MATH MODEL | 第19-42页 |
| 2.1 The choice of the MAV coordinate frames and transformation matrix | 第19-21页 |
| 2.2 MAV’s equation of motion | 第21-27页 |
| 2.2.1 Kinematics and dynamics of MAV’s | 第21-24页 |
| 2.2.2 Forces and moment of the MAV’s | 第24-27页 |
| 2.3 The atmospheric disturbance model | 第27-30页 |
| 2.4 Flight-balanced modes | 第30-33页 |
| 2.5 Transfer function design and stability analysis | 第33-41页 |
| 2.5.1 Lateral transfer function | 第33-36页 |
| 2.5.2 Longitudinal transfer functions | 第36-41页 |
| 2.6 Chapter summary | 第41-42页 |
| Chapter 3 LOW-LEVEL AUTOPILOT DESIGN | 第42-69页 |
| 3.1 Successive loop closure principle and saturation problem | 第42-43页 |
| 3.2 Methods for selecting the structure and parameters of the regulator | 第43-44页 |
| 3.3 Autopilot parts design | 第44-61页 |
| 3.3.1 Lateral autopilot | 第44-49页 |
| 3.3.2 Longitudinal autopilot | 第49-60页 |
| 3.3.3 Altitude-control state machine | 第60-61页 |
| 3.4 Autopilot simulation result | 第61-68页 |
| 3.5 Chapter summary | 第68-69页 |
| Chapter 4 STATE ESTIMATION SYSTEM DESIGN SIMULATION RESULT | 第69-93页 |
| 4.1 Sensors model | 第69-79页 |
| 4.1.1 Pressure sensors | 第69-72页 |
| 4.1.2 Angular rate sensors | 第72-74页 |
| 4.1.3 Accelerometers | 第74-76页 |
| 4.1.4 Global positioning system | 第76-79页 |
| 4.2 Estimation system | 第79-90页 |
| 4.2.1 State estimation methods | 第79-82页 |
| 4.2.2 Roll and pitch angles estimation | 第82-84页 |
| 4.2.3 GPS data estimation | 第84-88页 |
| 4.2.4 Airspeed, altitude and angular rate estimation | 第88-90页 |
| 4.3 Estimation system simulation result | 第90-92页 |
| 4.4 Chapter summary | 第92-93页 |
| Chapter 5 MAV’s CONTROL SYSTEM SIMULATION RESULT | 第93-104页 |
| 5.1 Simulation environment and simulation parameters | 第93-96页 |
| 5.2 Simulation without wind disturbance | 第96-99页 |
| 5.3 Simulation with wind disturbance | 第99-103页 |
| 5.4 Chapter summary | 第103-104页 |
| CONCLUSION | 第104-106页 |
| REFERENCES | 第106-110页 |
| APPENDIX A | 第110-111页 |
| APPENDIX B | 第111-112页 |
| APPENDIX C | 第112-113页 |
| APPENDIX D | 第113-120页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第120-121页 |
| RESUME | 第121页 |
