| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外该方向的研究及发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 PID调节器的参数整定 | 第10-11页 |
| 1.2.2 理想带宽频率特性校正 | 第11-12页 |
| 1.2.3 前馈控制 | 第12-13页 |
| 1.2.4 定位末端抖振抑制与相角补偿 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 伺服系统三环模型建立及参数整定 | 第16-26页 |
| 2.1 位置伺服系统三环控制模型 | 第16-22页 |
| 2.1.1 电流环模型与控制器参数设计 | 第17-18页 |
| 2.1.2 速度环模型与控制器参数设计 | 第18-20页 |
| 2.1.3 位置环模型与控制器参数设计 | 第20-22页 |
| 2.2 伺服系统三环模型建立与参数整定分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 相角调节系数和位置环带宽对系统位置响应影响 | 第23-24页 |
| 2.2.2 比例系数和微分系数对系统位置响应影响 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 刚性负载条件下的位置伺服带宽优化 | 第26-38页 |
| 3.1 ZPETC控制器的模型建立与理论推导 | 第26-29页 |
| 3.2 ZPETC幅频特性的增益补偿 | 第29-30页 |
| 3.3 ZPETC与幅频增益补偿控制器的设计与仿真 | 第30-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 弹性负载条件下的位置伺服带宽优化 | 第38-49页 |
| 4.1 弹性负载条件下双惯量系统的建模与分析 | 第38-42页 |
| 4.2 常规陷波滤波器的负载定位末端抖振抑制 | 第42-44页 |
| 4.3 零相角误差陷波滤波器ZPNF设计 | 第44-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 伺服系统位置环带宽优化的实验分析 | 第49-65页 |
| 5.1 刚性负载条件下的位置环带宽优化 | 第49-59页 |
| 5.1.1 ZPETC前馈控制器的设计和斜坡响应 | 第49-51页 |
| 5.1.2 ZPETC和幅频增益补偿的单点频率正弦响应 | 第51-57页 |
| 5.1.3 ZPETC和幅频增益补偿的系统BODE图 | 第57-59页 |
| 5.2 弹性负载条件下的位置伺服带宽优化 | 第59-64页 |
| 5.2.1 弹性负载条件下定位末端抖振抑制 | 第59-63页 |
| 5.2.2 弹性负载抖振抑制方法的系统BODE图 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
