| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.1.1 四旋翼无人飞行器概念 | 第7页 |
| 1.1.2 四旋翼无人飞行器研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 相关研究背景 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 基于四旋翼无人飞行器的飞行控制系统研究 | 第12-14页 |
| 1.3.1 四旋翼无人飞行器飞行控制系统研究的目的 | 第13-14页 |
| 1.3.2 四旋翼无人飞行器飞行控制系统国内外研究现状 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 四旋翼无人飞行器模型原理 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器原理 | 第17-22页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器结构类型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器结构组成 | 第19-20页 |
| 2.2.3 四旋翼飞行器操纵 | 第20-22页 |
| 2.3 四旋翼飞行器分析中坐标系建立 | 第22-23页 |
| 2.4 四旋翼飞行器动力学模型分析 | 第23-29页 |
| 2.4.1 叶片的叶素理论建模方法 | 第23-27页 |
| 2.4.2 动力学模型的建立 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 基于DSP的姿态控制硬件设计 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 姿态控制系统总体设计 | 第31-32页 |
| 3.3 系统硬件设计 | 第32-43页 |
| 3.3.1 主控制器选型 | 第32-36页 |
| 3.3.2 惯性传感器 | 第36-39页 |
| 3.3.3 高度传感器 | 第39-40页 |
| 3.3.4 电源模块 | 第40-42页 |
| 3.3.5 电源模块 | 第42页 |
| 3.3.6 PCB设计 | 第42-43页 |
| 3.4 地面站设计 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 飞行控制系统算法分析 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 微型四旋翼飞行器控制系统构架 | 第47-48页 |
| 4.3 基于互补滤波器的姿态求解器设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 飞行器姿态描述 | 第48-49页 |
| 4.3.2 互补滤波器解算原理 | 第49-50页 |
| 4.3.3 姿态求解器设计 | 第50-52页 |
| 4.4 控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.4.1 姿态控制 | 第52-54页 |
| 4.4.2 位置控制 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 计算机仿真与性能分析 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 四旋翼飞行器的Matlab仿真 | 第57-59页 |
| 5.2.1 Simulink仿真结构 | 第57-58页 |
| 5.2.2 系统仿真控制 | 第58-59页 |
| 5.3 实验验证分析 | 第59-64页 |
| 5.3.1 姿态求解器的性能验证 | 第59-60页 |
| 5.3.2 姿态控制的实验对比 | 第60-62页 |
| 5.3.3 轨迹跟踪控制实验 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-69页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第66页 |
| 6.2 下一步工作建议 | 第66页 |
| 6.3 未来展望 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第73页 |