| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 交流伺服系统发展概况 | 第8-9页 |
| 1.2 永磁交流伺服系统的主要控制方案 | 第9-10页 |
| 1.2.1 矢量控制 | 第9-10页 |
| 1.2.2 直接转矩控制 | 第10页 |
| 1.3 带柔性连接负载的交流伺服系统的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 主动抑制策略 | 第11-13页 |
| 1.3.2 被动抑制策略 | 第13页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第13-16页 |
| 第二章 带柔性连接负载的伺服系统建模与分析 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 永磁同步电机矢量控制系统 | 第16-22页 |
| 2.2.1 永磁同步电机的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 三个坐标与两个坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2.3 两相旋转坐标系下的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.4 矢量控制策略 | 第20-22页 |
| 2.3 带柔性连接负载的系统模型 | 第22-24页 |
| 2.4 柔性连接负载对系统特性的影响分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 柔性项使系统开环频率特性产生突变 | 第24-26页 |
| 2.4.2 转速调节器增益影响系统稳定性 | 第26-27页 |
| 2.4.3 非线性环节使系统产生自激振荡 | 第27-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 带柔性连接负载伺服系统的频率特性辨识 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 频率特性辨识方案的设计 | 第30-35页 |
| 3.2.1 测试信号选取与数据处理 | 第31-33页 |
| 3.2.2 测试结构的确定 | 第33-34页 |
| 3.2.3 测试曲线的处理算法 | 第34页 |
| 3.2.4 基于频率特性辨识结果对谐振特性进行分析 | 第34-35页 |
| 3.3 频率特性测试系统的实现 | 第35-39页 |
| 3.3.1 实验平台简介 | 第35-37页 |
| 3.3.2 频率特性测试的软件实现 | 第37-39页 |
| 3.4 仿真与实验结果 | 第39-43页 |
| 3.4.1 仿真结果与分析 | 第39-41页 |
| 3.4.2 实验结果 | 第41-43页 |
| 3.5 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于负载力矩观测的机械谐振抑制 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 基本的负载力矩完全反馈算法 | 第45-49页 |
| 4.2.1 理想的负载力矩完全反馈 | 第45-46页 |
| 4.2.2 扰动观测器的基本原理 | 第46-48页 |
| 4.2.3 基于扰动观测器的负载力矩完全反馈 | 第48-49页 |
| 4.3 改进的基于扰动观测器的负载力矩反馈算法 | 第49-54页 |
| 4.3.1 改进的负载力矩反馈算法 | 第49-51页 |
| 4.3.2 控制器参数的设计 | 第51-54页 |
| 4.4 算法仿真与分析 | 第54-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于自适应IIR滤波器的算法设计与仿真 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 自适应IIR陷波滤波器的设计 | 第58-61页 |
| 5.2.1 自适应IIR滤波器的基本原理 | 第58-59页 |
| 5.2.2 自适应IIR陷波滤波器的设计 | 第59-61页 |
| 5.3 基于自适应IIR滤波器的机械谐振在线抑制 | 第61-63页 |
| 5.4 仿真与实验 | 第63-68页 |
| 5.4.1 仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.4.2 实验结果 | 第65-68页 |
| 5.5 小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结束语 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在学期间科研成果 | 第78页 |