小型固定翼无人机制导系统控制器设计
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-15页 |
| 2 无人机控制算法研究 | 第15-26页 |
| 2.1 PID控制算法 | 第15-18页 |
| 2.1.1 PID控制原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 位置式PID控制算法 | 第16-18页 |
| 2.2 滑模变结构控制算法 | 第18-25页 |
| 2.2.1 滑模变结构控制基本原理 | 第19-21页 |
| 2.2.2 滑模控制器的设计方法 | 第21-23页 |
| 2.2.3 滑模变结构控制的关键问题 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 无人机姿态控制器设计 | 第26-39页 |
| 3.1 无人机横侧向姿态控制器设计 | 第26-32页 |
| 3.1.1 控制律 | 第26-30页 |
| 3.1.2 滚转角控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.2 无人机俯仰角控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.2.1 控制律 | 第32-34页 |
| 3.2.2 俯仰角控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.3 实验结果及分析 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于滑模控制的无人机制导控制器设计 | 第39-57页 |
| 4.1 相关工作原理 | 第39-42页 |
| 4.1.1 导航问题定义 | 第39-41页 |
| 4.1.2 系统运动状态方程 | 第41-42页 |
| 4.2 导航控制器设计 | 第42-50页 |
| 4.2.1 滑模控制理论 | 第42-43页 |
| 4.2.2 滑模面设计 | 第43-46页 |
| 4.2.3 控制律设计 | 第46-50页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第50-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 总结 | 第57-58页 |
| 5.2 展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文及专利 | 第64页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第64页 |
