超声图像辅助手术器械跟踪技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 前列腺手术中超声图像辅助研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 超声探头操作机构的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 超声图像分割和特征提取研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.4 超声图像与手术机器人配准研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 国内外研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 术中超声图像辅助系统构建与操作流程设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 术中超声图像辅助系统构建 | 第19-20页 |
| 2.3 术中超声图像辅助系统操作流程设计 | 第20-22页 |
| 2.4 超声探头操作机构的设计 | 第22-27页 |
| 2.4.1 超声探头操作机构设计医学背景 | 第22-23页 |
| 2.4.2 超声探头操作机构设计需求 | 第23-24页 |
| 2.4.3 超声探头操作机构结构设计 | 第24-26页 |
| 2.4.4 超声探头操作机构控制单元的设计 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 超声图像中微器械特征点的自动提取 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 微器械末端特征点定义 | 第28-29页 |
| 3.3 基于减影的微器械轮廓初步提取 | 第29-36页 |
| 3.3.1 减影前超声图像弹性配准 | 第30-35页 |
| 3.3.2 超声图像减影和轮廓提取 | 第35-36页 |
| 3.4 超声图像去噪 | 第36-40页 |
| 3.4.1 超声图像的噪声分析 | 第36-37页 |
| 3.4.2 基于J散度的各向异性扩散去噪 | 第37-40页 |
| 3.5 基于先验知识的微器械末端轮廓分割 | 第40-47页 |
| 3.5.1 归一化的傅里叶描述子 | 第40-41页 |
| 3.5.2 基于先验知识的参数活动轮廓算法 | 第41-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 超声图像对微器械特征点的跟踪 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 超声探头内外参标定 | 第48-54页 |
| 4.2.1 超声探头内外参标定原理及方案设计 | 第48-51页 |
| 4.2.2 超声图像中标定点的提取 | 第51-52页 |
| 4.2.3 内外参矩阵的优化求解 | 第52-54页 |
| 4.3 超声探头操作机构与手术机器人基座的配准 | 第54-57页 |
| 4.4 超声图像对微器械特征点的跟踪 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 超声图像辅助手术器械跟踪实验研究 | 第61-76页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第61-63页 |
| 5.3 超声图像中微器械特征点自动提取实验 | 第63-66页 |
| 5.4 超声探头内外参标定实验 | 第66-68页 |
| 5.5 术中超声图像辅助系统配准与跟踪实验 | 第68-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
