| 论文创新点 | 第1-10页 |
| 摘要 | 第10-12页 |
| Abstract | 第12-15页 |
| 缩略语 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-30页 |
| ·研究的背景与意义 | 第16-18页 |
| ·相关技术及研究现状 | 第18-26页 |
| ·GNSS/INS深组合技术 | 第18-22页 |
| ·惯性导航辅助跟踪环技术 | 第22-24页 |
| ·GNSS/INS深组合系统设计 | 第24-26页 |
| ·论文的研究目标 | 第26-27页 |
| ·论文的研究内容与结构安排 | 第27-30页 |
| 2 GNSS接收机的信号跟踪技术 | 第30-60页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·GPS接收机工作原理 | 第30-40页 |
| ·GPS信号特性 | 第30-33页 |
| ·GPS接收机结构 | 第33-35页 |
| ·接收机的信号模型 | 第35-37页 |
| ·接收机的导航解算 | 第37-40页 |
| ·卫星信号跟踪环技术 | 第40-47页 |
| ·锁相环技术 | 第40-42页 |
| ·载波跟踪环结构 | 第42-45页 |
| ·相干积分时间 | 第45-47页 |
| ·载波跟踪误差 | 第47-59页 |
| ·载波测量技术 | 第47-50页 |
| ·热噪声引起的跟踪误差 | 第50-52页 |
| ·晶振颤动引起的跟踪误差 | 第52-55页 |
| ·动态应力引起的跟踪误差 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 3 惯性导航技术 | 第60-80页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·惯性导航的基本原理 | 第60-66页 |
| ·惯性导航基础 | 第60-62页 |
| ·惯性传感器 | 第62-64页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第64-66页 |
| ·惯导初始化 | 第66-69页 |
| ·静对准算法 | 第66-68页 |
| ·动对准算法 | 第68-69页 |
| ·惯性导航算法 | 第69-76页 |
| ·惯性导航微分方程 | 第69-71页 |
| ·惯导更新算法 | 第71-73页 |
| ·惯性导航的误差方程 | 第73-76页 |
| ·组合导航算法 | 第76-79页 |
| ·组合导航滤波器分类 | 第77页 |
| ·组合滤波算法 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 4 INS辅助跟踪环路关键技术 | 第80-131页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·INS辅助的跟踪环结构 | 第80-88页 |
| ·标量深组合的系统结构 | 第80-82页 |
| ·INS辅助跟踪环路的结构 | 第82-86页 |
| ·辅助前后环路特征对比 | 第86-88页 |
| ·INS辅助跟踪环的误差传递模型 | 第88-103页 |
| ·INS辅助载波环的跟踪误差 | 第88-90页 |
| ·环路的误差传递模型 | 第90-97页 |
| ·IMU引起的辅助信息误差 | 第97-102页 |
| ·IMU误差的细化传递模型 | 第102-103页 |
| ·辅助信息误差引起的环路跟踪误差分析 | 第103-116页 |
| ·IMU零偏类误差引起的环路跟踪误差 | 第104-112页 |
| ·IMU标度因子类误差引起的环路跟踪误差 | 第112-114页 |
| ·多普勒辅助延迟引起的环路跟踪误差 | 第114-116页 |
| ·环路稳态跟踪误差分析 | 第116-120页 |
| ·跟踪环的瞬态响应分析 | 第120-129页 |
| ·二阶锁相环的瞬态响应 | 第120-124页 |
| ·INS辅助环路的瞬态响应 | 第124-127页 |
| ·辅助前后瞬态特性对比 | 第127-129页 |
| ·本章小结 | 第129-131页 |
| 5 GNSS/INS标量深组合原型系统设计与实现 | 第131-156页 |
| ·引言 | 第131页 |
| ·一体化标量深组合原型系统 | 第131-137页 |
| ·一体化硬件平台设计 | 第131-134页 |
| ·一体化软件架构 | 第134-136页 |
| ·一体化原型系统特点和优势 | 第136-137页 |
| ·核心功能模块设计与实现 | 第137-144页 |
| ·基带跟踪环设计 | 第137-138页 |
| ·IMU同步采集方法设计 | 第138-140页 |
| ·惯性导航算法实现 | 第140-141页 |
| ·多普勒辅助方法设计 | 第141-144页 |
| ·原型系统实时性优化 | 第144-148页 |
| ·系统运行实时性优化 | 第144-146页 |
| ·辅助信息实时性优化 | 第146-148页 |
| ·开环跟踪设计 | 第148-154页 |
| ·开环跟踪误差分析 | 第148-153页 |
| ·开环跟踪控制方法 | 第153-154页 |
| ·本章小结 | 第154-156页 |
| 6 GNSS/INS标量深组合原型性能测试与分析验证 | 第156-199页 |
| ·引言 | 第156-157页 |
| ·测试工具与场景 | 第157-163页 |
| ·测试条件分析 | 第157-159页 |
| ·测试场景描述 | 第159-161页 |
| ·GNSS中频/IMU原始数据记录回放设计 | 第161-163页 |
| ·误差源对INS辅助跟踪精度影响的分析与验证 | 第163-174页 |
| ·热噪声影响测试 | 第163-165页 |
| ·晶振颤动影响测试 | 第165-167页 |
| ·IMU零偏类误差影响测试 | 第167-170页 |
| ·IMU标度因子类误差影响测试 | 第170-172页 |
| ·多普勒辅助延迟影响测试 | 第172-174页 |
| ·辅助前后环路性能的分析与验证 | 第174-186页 |
| ·稳态性能分析 | 第174-181页 |
| ·瞬态性能分析 | 第181-186页 |
| ·INS辅助跟踪连续性的分析与验证 | 第186-190页 |
| ·少数卫星遮挡情况 | 第187-188页 |
| ·所有卫星遮挡情况 | 第188-190页 |
| ·综合性能测试与验证 | 第190-198页 |
| ·基于仿真场景的导航测试验证 | 第190-194页 |
| ·基于车载场景的导航测试验证 | 第194-198页 |
| ·本章小结 | 第198-199页 |
| 7 总结与展望 | 第199-203页 |
| ·论文工作总结与创新点 | 第199-201页 |
| ·下一步工作展望 | 第201-203页 |
| 参考文献 | 第203-211页 |
| 攻博期间的科研成果 | 第211-214页 |
| 致谢 | 第214-215页 |