提高振动环境下激光陀螺捷联惯导系统精度的方法研究
| 目录 | 第1-7页 |
| 表目录 | 第7-8页 |
| 图目录 | 第8-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·选题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状概述 | 第13-16页 |
| ·弹(箭)用惯性导航系统 | 第13-14页 |
| ·误差标定补偿技术 | 第14-15页 |
| ·振动误差研究 | 第15-16页 |
| ·主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 线振动环境下捷联惯性导航系统误差特性分析 | 第18-34页 |
| ·概述 | 第18-21页 |
| ·地球模型 | 第18页 |
| ·地球重力模型 | 第18-19页 |
| ·参考坐标系 | 第19-20页 |
| ·捷联姿态表示 | 第20-21页 |
| ·捷联惯性导航基本原理 | 第21-22页 |
| ·导航误差方程 | 第22-25页 |
| ·姿态误差方程 | 第22-23页 |
| ·速度误差方程 | 第23页 |
| ·位置误差方程 | 第23-24页 |
| ·导航误差方程的矩阵表示 | 第24-25页 |
| ·线振动环境下系统误差传播特性 | 第25-33页 |
| ·系统误差的振荡特性 | 第25-26页 |
| ·线振动环境下系统误差传播特性仿真研究 | 第26-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 线振动环境下系统高阶误差模型的建立与分析 | 第34-45页 |
| ·惯性器件误差模型 | 第34-39页 |
| ·误差来源及其定义 | 第34-37页 |
| ·激光陀螺误差模型 | 第37-38页 |
| ·加速度计误差模型 | 第38页 |
| ·载体坐标系约束 | 第38-39页 |
| ·系统高阶误差模型 | 第39-40页 |
| ·模型性能验证及分析 | 第40-44页 |
| ·静态仿真 | 第41-42页 |
| ·线振动仿真 | 第42-43页 |
| ·仿真结论 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 系统级标定技术研究 | 第45-65页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第45-49页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第45-46页 |
| ·系统级标定Kalman滤波模型 | 第46-49页 |
| ·标定路径编排 | 第49-50页 |
| ·系统级标定可观测性分析 | 第50-55页 |
| ·PWCS的可观测性分析 | 第50-53页 |
| ·基于奇异值分解的可观测度分析 | 第53-54页 |
| ·标定路径的可观测性分析 | 第54-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-64页 |
| ·仿真程序设计 | 第55-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 激光陀螺捷联惯性导航系统振动误差初步探索 | 第65-74页 |
| ·振动实验 | 第65-68页 |
| ·X方向随机振动实验 | 第65-67页 |
| ·Y方向随机振动实验 | 第67-68页 |
| ·圆锥误差补偿 | 第68-73页 |
| ·圆锥误差 | 第68-69页 |
| ·圆锥补偿算法比较 | 第69-71页 |
| ·实验验证 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·未来工作 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第80页 |
