双关节机械手的神经网络鲁棒控制仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机械手运动控制方法简介 | 第10-15页 |
| ·本课题研究的目的及意义 | 第15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-18页 |
| 第2章 机械手运动控制建模 | 第18-30页 |
| ·刚体位姿描述 | 第18-19页 |
| ·刚体位置的描述 | 第18页 |
| ·刚体方向的描述 | 第18-19页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第19页 |
| ·坐标变换 | 第19-20页 |
| ·坐标平移变换 | 第19页 |
| ·坐标旋转变换 | 第19-20页 |
| ·坐标变换 | 第20页 |
| ·齐次坐标矩阵变换 | 第20-22页 |
| ·机械手运动建模与求解 | 第22-27页 |
| ·机械手运动建模 | 第22-26页 |
| ·机械手运动方程求解 | 第26-27页 |
| ·机械手的动力学模型建立 | 第27-30页 |
| 第3章 两种常见的机械手运动控制及仿真 | 第30-48页 |
| ·机械手鲁棒控制设计及仿真 | 第30-37页 |
| ·鲁棒控制的基本原理 | 第30-32页 |
| ·机械手运动的鲁棒控制 | 第32-37页 |
| ·机械手模糊自适应反演控制设计及仿真 | 第37-47页 |
| ·模糊控制 | 第37-39页 |
| ·反演控制 | 第39-41页 |
| ·双关节机械手模糊自适应反演控制 | 第41-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第4章 双关节机械手神经网络鲁棒控制及仿真 | 第48-56页 |
| ·神经网络基本结构 | 第48-49页 |
| ·控制器的设计及仿真 | 第49-52页 |
| ·仿真实验 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第5章 仿真实验分析与比较 | 第56-66页 |
| ·实验分析与比较 | 第56-64页 |
| ·神经网络鲁棒控制与鲁棒控制实验比较 | 第56-64页 |
| ·神经网络鲁棒控制与模糊自适应反演控制实验比较 | 第64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
