面向攀爬功能的超声致动器研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题来源及目的 | 第8页 |
| ·超声电机的概述 | 第8-10页 |
| ·超声电机的工作原理 | 第8-9页 |
| ·超声电机的分类 | 第9页 |
| ·超声电机的特点 | 第9-10页 |
| ·直线超声电机的国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·直线超声电机国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·直线超声电机国内研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内外攀爬机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| ·面向攀爬功能的超声致动器研究中存在的问题 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 面向攀爬功能的超声致动器的理论基础 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·矩形截面梁的三阶弯振 | 第20-21页 |
| ·超声致动器结构设计 | 第21-25页 |
| ·压电陶瓷极化方式及布置 | 第21-23页 |
| ·超声致动器结构设计 | 第23-24页 |
| ·攀爬机构设计 | 第24-25页 |
| ·超声材料选择 | 第25-27页 |
| ·压电陶瓷材料选择 | 第25页 |
| ·致动器金属材料选择 | 第25-26页 |
| ·攀爬机构材料选择 | 第26-27页 |
| ·致动器驱动质点的轨迹模型 | 第27-28页 |
| ·超声致动器的致动原理 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 面向攀爬功能的超声致动器的特性分析 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·结构参数灵敏度分析 | 第31-33页 |
| ·机电耦合特性分析 | 第33-37页 |
| ·等效电路 | 第33-35页 |
| ·电学特性仿真分析 | 第35-37页 |
| ·驱动足表面质点运动轨迹分析 | 第37-43页 |
| ·无弹性支撑时椭圆轨迹分析 | 第37-40页 |
| ·有弹性支撑时椭圆轨迹分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 面向攀爬功能的超声致动器的实验研究 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·实验装置的建立 | 第44-45页 |
| ·致动器 | 第44-45页 |
| ·攀爬机构 | 第45页 |
| ·致动器振动测试 | 第45-47页 |
| ·致动器阻抗测试 | 第47-48页 |
| ·水平攀爬性能测试 | 第48-50页 |
| ·电压-攀爬速度特性测试 | 第48-49页 |
| ·频率-攀爬速度特性测试 | 第49-50页 |
| ·竖直攀爬性能测试 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
