基于概率计算与状态预测的UAV编队研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景 | 第8-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·无人机航迹规划概述 | 第10-11页 |
| ·无人机航迹规划的分类 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12页 |
| ·本文的主要架构 | 第12-14页 |
| 2 人工势场法的相关理论 | 第14-24页 |
| ·人工势场法的基本原理 | 第14-18页 |
| ·经典人工势场法概述 | 第14-16页 |
| ·人工势场法在多机器人编队上的应用 | 第16-18页 |
| ·人工势场法的算法步骤 | 第18页 |
| ·人工势场法的优势与不足 | 第18-21页 |
| ·人工势场法的优点 | 第18-19页 |
| ·人工势场法的缺点 | 第19-21页 |
| ·人工势场法在UAV上的应用 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 3 UAV碰撞概率计算与状态估计方法 | 第24-41页 |
| ·多UAV碰撞概率的计算方法 | 第24-35页 |
| ·碰撞概率算法的条件假设 | 第24-25页 |
| ·坐标系的定义 | 第25-27页 |
| ·碰撞概率的计算方法 | 第27-29页 |
| ·碰撞概率的计算方法分析 | 第29-35页 |
| ·Kalman状态估计方法的基本思想 | 第35-40页 |
| ·关于编队UAV状态通信的相关问题 | 第35页 |
| ·Kalman滤波器预测算法 | 第35-40页 |
| ·基于基本的Kalman滤波算法的实验仿真 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于碰撞概率与Kalman状态估计算法的模型 | 第41-58页 |
| ·“时空保护区”模型 | 第41-44页 |
| ·编队UAV的通信定义 | 第42页 |
| ·局部编队UAV模型的定义 | 第42-43页 |
| ·全局UAV的模型定义 | 第43-44页 |
| ·UAV的基本状态方程定义 | 第44-45页 |
| ·局部UAV的状态定义 | 第44页 |
| ·全局UAV状态与空间方程的定义 | 第44-45页 |
| ·UAV碰撞概率分析 | 第45-49页 |
| ·局部UAV包络球的重合分析 | 第45页 |
| ·全局编队UAV层内包络球的重合分析 | 第45-46页 |
| ·局部和全局的重合区域的碰撞概率计算 | 第46-47页 |
| ·基于UAV的碰撞概率的飞行策略分析 | 第47-48页 |
| ·局部UAV的姿态调整与目标确定分析 | 第48-49页 |
| ·基于Kalman算法的UAV状态一致性估计 | 第49-53页 |
| ·编队飞行UAV状态信息不一致的问题描述 | 第49-51页 |
| ·基于Kalman算法的UAV状态一致性估计 | 第51-53页 |
| ·算法描述 | 第53-57页 |
| ·局部UAV编队算法步骤 | 第53-55页 |
| ·全局集群编队UAV算法步骤 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 仿真实验 | 第58-63页 |
| ·模型参数设置与仿真 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
