电机伺服驱动系统及其参数辨识研究
| 致谢 | 第1-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12页 |
| ·电机伺服控制系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·参数辨识的研究现状及主要方法 | 第14-16页 |
| ·离线辨识 | 第14-15页 |
| ·在线辨识 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 2 交流电机伺服系统的数学模型和控制策略 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·感应电机数学模型 | 第18-20页 |
| ·永磁电机数学模型 | 第20-21页 |
| ·永磁电机矢量控制 | 第21-24页 |
| ·坐标变换 | 第21-23页 |
| ·i_d=0的矢量控制策略 | 第23-24页 |
| ·SVPWMM | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 电机参数离线辨识 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·电机参数变化对电机伺服系统的影响 | 第28-29页 |
| ·影响参数变化的因素 | 第29-30页 |
| ·影响电阻变化的因素 | 第29-30页 |
| ·影响电感变化的因素 | 第30页 |
| ·定子绕组电阻辨识方法 | 第30-32页 |
| ·电感辨识方法 | 第32-37页 |
| ·感应电机电感参数辨识 | 第32-33页 |
| ·永磁同步电机电感参数辨识 | 第33-37页 |
| ·永磁同步电机反电势系数辨识 | 第37-39页 |
| ·利用外界条件测量永磁体磁链(反电势系数) | 第37-38页 |
| ·利用伺服驱动器自动测量反电势系数 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 伺服控制系统搭建及参数辨识实验 | 第40-73页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·硬件平台 | 第40-44页 |
| ·功率电路 | 第41-42页 |
| ·控制电路 | 第42页 |
| ·检测电路 | 第42-44页 |
| ·软件平台 | 第44-47页 |
| ·CCS4.0开发软件 | 第44页 |
| ·软件框架设计 | 第44-45页 |
| ·主程序 | 第45-46页 |
| ·中断服务程序 | 第46-47页 |
| ·电阻参数辨识 | 第47-49页 |
| ·感应电机电感参数辨识 | 第49-54页 |
| ·单相堵转实验 | 第49-53页 |
| ·空载实验 | 第53-54页 |
| ·永磁同步电机参数辨识 | 第54-57页 |
| ·交直轴电感辨识 | 第54-56页 |
| ·反电势系数辨识 | 第56-57页 |
| ·电机参数辨识策略 | 第57-58页 |
| ·永磁同步电机矢量控制实现 | 第58-69页 |
| ·电流环整定 | 第58-66页 |
| ·i_q电流环的反电势补偿 | 第66页 |
| ·速度控制实验 | 第66-68页 |
| ·位置控制实验 | 第68-69页 |
| ·感应电机矢量控制实现 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 5 永磁同步电机参数在线辨识仿真 | 第73-82页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·最小二乘法 | 第73-74页 |
| ·递推最小二乘法 | 第74-76页 |
| ·永磁同步电机参数辨识数学模型 | 第76-77页 |
| ·永磁同步电机参数在线辨识系统搭建 | 第77页 |
| ·辨识实验结果 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文总结 | 第82页 |
| ·今后工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
