实用车载GPS/DR组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第7页 |
| ·车辆导航定位系统概述 | 第7-12页 |
| ·车辆导航定位系统的发展历史 | 第7-9页 |
| ·常见的导航定位技术 | 第9-11页 |
| ·常见的组合导航方式 | 第11-12页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第12-13页 |
| 2 基本导航原理 | 第13-20页 |
| ·GPS导航 | 第13-15页 |
| ·伪距测量定位 | 第13-14页 |
| ·伪距测量定位的主要误差 | 第14-15页 |
| ·船位推算导航 | 第15-16页 |
| ·船位推算原理 | 第15-16页 |
| ·船位推算误差分析 | 第16页 |
| ·导航系统所需要的坐标转化 | 第16-19页 |
| ·坐标系的定义 | 第16-18页 |
| ·坐标系的转换 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 组合导航系统设计与关键器件研究 | 第20-45页 |
| ·系统总体方案设计 | 第20-21页 |
| ·导航计算机 | 第21-22页 |
| ·GPS模块 | 第22-24页 |
| ·电子罗盘 | 第24-31页 |
| ·电子罗盘的工作原理 | 第24-26页 |
| ·电子罗盘的误差分析 | 第26-27页 |
| ·电子罗盘的选型及接口 | 第27-29页 |
| ·电子罗盘误差补偿技术 | 第29-31页 |
| ·里程计 | 第31-37页 |
| ·里程计硬件设计 | 第32-33页 |
| ·传感器结构 | 第33页 |
| ·里程计滤波处理电路 | 第33-35页 |
| ·里程计信号处理电路 | 第35-36页 |
| ·里程计刻度因子的标定 | 第36-37页 |
| ·无线装订器的设计 | 第37-42页 |
| ·无线装订器总体设计方案 | 第38-39页 |
| ·无线装订器硬件电路设计 | 第39-40页 |
| ·无线装订器软件设计 | 第40-42页 |
| ·电源模块设计 | 第42页 |
| ·液晶显示模块 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 组合导航系统软件设计 | 第45-65页 |
| ·导航信息预处理 | 第45-47页 |
| ·野值处理 | 第45-46页 |
| ·信息同步 | 第46-47页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第47-52页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第47-50页 |
| ·有色噪声条件下的卡尔曼滤波 | 第50-52页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第52-56页 |
| ·被估计的信号 | 第52-53页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第53-56页 |
| ·组合导航系统模型的建立 | 第56-62页 |
| ·车辆运动模型 | 第56-58页 |
| ·GPS/DR组合导航系统状态方程的建立 | 第58-60页 |
| ·GPS/DR组合导航系统观测方程的建立 | 第60-62页 |
| ·仿真分析 | 第62-64页 |
| ·本章小节 | 第64-65页 |
| 5 试验 | 第65-71页 |
| ·GPS静态性能测试 | 第65-69页 |
| ·组合导航系统整体性能验证 | 第69-71页 |
| 6 总结 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第78页 |
