| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第7页 |
| ·被动式电液力伺服系统原理 | 第7-8页 |
| ·被动式电液力伺服系统发展状况及难点 | 第8-12页 |
| ·国外发展状况 | 第8-9页 |
| ·国内发展状况 | 第9-12页 |
| ·被动式力伺服系统技术难点 | 第12页 |
| ·论文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第2章 被动式电液力伺服系统数学模型及动态特性分析 | 第13-27页 |
| ·加载系统数学模型的建立 | 第14-19页 |
| ·加载系统动力元件数学模型 | 第14-15页 |
| ·加载系统其他元件数学模型 | 第15-16页 |
| ·加载系统动态特性分析 | 第16-19页 |
| ·位置系统数学模型 | 第19-22页 |
| ·动力元件数学模型 | 第19-20页 |
| ·位置系统其它元件数学模型 | 第20页 |
| ·位置系统传递函数简化 | 第20-22页 |
| ·加载系统与位置系统的耦合特性分析 | 第22-24页 |
| ·耦合下加载系统数学模型 | 第23-24页 |
| ·耦合下位置系统数学模型 | 第24页 |
| ·加载精度分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 被动式电液力伺服系统多余力特性及仿真分析 | 第27-39页 |
| ·多余力分析 | 第27-29页 |
| ·多余力定义 | 第27页 |
| ·多余力测量 | 第27页 |
| ·多余力形成机理 | 第27-29页 |
| ·多余力的影响因素分析 | 第29页 |
| ·被动式电液力伺服系统 AMESim 模型建立及仿真分析 | 第29-38页 |
| ·被动式电液力伺服系统 AMESim 模型建立 | 第30页 |
| ·多余力分析 | 第30-32页 |
| ·无耦合状态下特性分析 | 第32-35页 |
| ·耦合下加载系统特性分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 被动式电液力伺服系统解耦控制研究 | 第39-53页 |
| ·结构不变性原理的应用研究 | 第39-42页 |
| ·采用解耦控制的应用研究 | 第42-48页 |
| ·前馈补偿解耦控制基本原理 | 第42-43页 |
| ·被动式电液力伺服系统解耦控制 | 第43-48页 |
| ·采用解耦+PID 联合控制的应用研究 | 第48-50页 |
| ·小加载梯度分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制系统硬件设计及实验研究 | 第53-63页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第53-56页 |
| ·转接板电路 | 第53-55页 |
| ·伺服放大电路 | 第55-56页 |
| ·实验研究 | 第56-62页 |
| ·试验台组成 | 第56-57页 |
| ·位置系统实验研究 | 第57-58页 |
| ·加载系统实验研究 | 第58-60页 |
| ·被动式电液力伺服系统解耦控制实验研究 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-64页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第69页 |