无人机协同跟踪地面移动目标的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 主要符号表 | 第7-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-17页 |
| ·无人机简介 | 第9-10页 |
| ·协同理论的历史 | 第10-11页 |
| ·无人机跟踪地面目标 | 第11-13页 |
| ·基于图像的目标估计 | 第12页 |
| ·传感器的控制 | 第12-13页 |
| ·无人机的导航算法 | 第13页 |
| ·无人机协同协同跟踪 | 第13-15页 |
| ·群内通讯 | 第14页 |
| ·目标状态协同估计 | 第14页 |
| ·协同控制算法 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 无人机群控制架构及无人机动力学模型 | 第17-22页 |
| ·无人机群协同控制架构 | 第17页 |
| ·无人机模型 | 第17-20页 |
| ·无人机运动学模型 | 第18-20页 |
| ·无人机的控制模型 | 第20页 |
| ·AEROSONADE无人机 | 第20-21页 |
| ·本章小节 | 第21-22页 |
| 第三章 导航向量场的构造 | 第22-33页 |
| ·导航向量场的构造 | 第22-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 单架无人机跟踪地面目标 | 第33-42页 |
| ·单架无人机跟踪地面移动目标 | 第33页 |
| ·单架无人机跟踪静止地面目标 | 第33-36页 |
| ·单架无人机基于Lyapunov导航向量场的跟踪 | 第33-35页 |
| ·单架无人机跟踪地面静止目标实例 | 第35-36页 |
| ·单架无人机跟踪移动地面目标 | 第36-41页 |
| ·目标速度对Lyapunov导航向量场影响 | 第37-38页 |
| ·保持对峙距离失败实例 | 第38-39页 |
| ·对Lyapunov导航向量场修正 | 第39-40页 |
| ·单架无人机跟踪移动目标实例 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 多架无人机协同跟踪地面目标 | 第42-48页 |
| ·多架无人机协同跟踪移动目标 | 第42-44页 |
| ·无人机群协同跟踪地面移动目标实例 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 结束语 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 附录 | 第52-53页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
