| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第5-11页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第11-15页 |
| ·BACKGROUND | 第11-13页 |
| ·Linear motor | 第12-13页 |
| ·Force ripple and motion control of linear motor | 第13页 |
| ·SIGNIFICANCE | 第13-14页 |
| ·RESEARCH CONTENT | 第14页 |
| ·SOURCE OF THE RESEARCH | 第14-15页 |
| CHAPTER 2 SYSTEM CONFIGURATION | 第15-22页 |
| ·ACTUATOR | 第15-17页 |
| ·POWER AMPLIFIER | 第17-22页 |
| ·Danaher SERVOSTAR driver | 第17-20页 |
| ·Elmo Cornet driver | 第20-22页 |
| CHAPTER 3 FORCE RIPPLE DETECTION AND COMPENSATION | 第22-30页 |
| ·FORCE RIPPLE DETECTING OF THE SMART MOTION LINEAR MOTOR | 第23-29页 |
| ·CONCLUSION | 第29-30页 |
| CHAPTER 4 SYSTEM MODELING AND IDENTIFICATION | 第30-42页 |
| ·INTRODUCTION | 第30-31页 |
| ·THE METHOD OF SYSTEM IDENTIFICATION | 第31-35页 |
| ·The procedure of system identification. | 第31-33页 |
| ·System identification toolbox | 第33页 |
| ·Selection of model structure | 第33-35页 |
| ·EXPERIMENT DESIGN OF SYSTEM IDENTIFICATION | 第35-39页 |
| ·Multi-Sins signals | 第36页 |
| ·Chirp Signals or Swept Sinusoids | 第36-37页 |
| ·Pseudo-Random Binary Signal | 第37-39页 |
| ·Choice of the input signal | 第39页 |
| ·SYSTEM IDENTIFICATION AND MODEL VALIDATION OF LINEAR MOTOR | 第39-41页 |
| ·System identification | 第39-40页 |
| ·Validation of the model | 第40-41页 |
| ·CONCLUSION | 第41-42页 |
| CHAPTER 5 CONTROLLER DESIGN | 第42-60页 |
| ·ROBUST CONTROL THEORY | 第42-47页 |
| ·Introduction of robust control | 第42-43页 |
| ·The H∞controller | 第43-45页 |
| ·Singular-Value Loop-Shaping: Mixed-Sensitivity Approach | 第45-47页 |
| ·THE MAJOR UNCERTAINTY AND DISTURBANCE OF THE SYSTEM | 第47-54页 |
| ·Uncertainties in the motor | 第47-51页 |
| ·Uncertainty of the mechanism | 第51-54页 |
| ·CONTROLLER DESIGN OF THE LINEAR MOTOR SYSTEM. | 第54-59页 |
| ·The robust velocity loop controller design | 第54-56页 |
| ·The PI position controller design | 第56页 |
| ·Simulation and experiment | 第56-59页 |
| ·CONCLUSION | 第59-60页 |
| CHAPTER 6 CONCLUSION | 第60-62页 |
| ·CONCLUSION OF THE THESIS | 第60页 |
| ·FUTURE WORK | 第60-62页 |
| REFERENCE | 第62-66页 |
