并联柔性夹具机构运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外在该方向的研究现状及分析 | 第9-14页 |
| ·柔性夹具研究现状 | 第9-11页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机构的控制方法研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 并联柔性夹具机构运动学研究 | 第15-32页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·并联机构介绍及自由度计算 | 第15-18页 |
| ·并联机构逆解求解 | 第18-28页 |
| ·3-RUPR/UPS 并联机构位置逆解建立 | 第18-22页 |
| ·3-UPU/UPS 并联机构位置逆解建立 | 第22-26页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构位置逆解的建立 | 第26-28页 |
| ·利用求导法求解并联机器人雅可比矩阵 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 并联柔性夹具机构控制系统硬件结构 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·控制系统硬件总体方案 | 第32-35页 |
| ·控制系统的逻辑结构 | 第32-33页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第33-35页 |
| ·控制系统各组成部分结构 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 并联柔性夹具机构软件开发 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·控制系统软件总体设计 | 第42-44页 |
| ·控制系统软件各组成部分结构 | 第44-54页 |
| ·人机界面及代码编译 | 第44-50页 |
| ·运动控制模块及辅助功能模块 | 第50-51页 |
| ·机构调试模块 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 并联柔性夹具机构插补及样机实验 | 第55-64页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·并联柔性夹具机构的插补 | 第55-56页 |
| ·并联柔性夹具机构样机及相关实验 | 第56-63页 |
| ·并联柔性夹具机构样机 | 第56-57页 |
| ·系统演示实验 | 第57-58页 |
| ·工作空间验证实验 | 第58-60页 |
| ·系统精度测试方法 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
