某伺服系统设计及控制算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景与意义 | 第7页 |
| ·伺服系统发展状况 | 第7-9页 |
| ·智能控制发展与应用 | 第9-10页 |
| ·论文内容安排 | 第10-11页 |
| 2 总体方案与硬件设计 | 第11-25页 |
| ·总体方案 | 第11-13页 |
| ·系统技术指标 | 第11页 |
| ·总体结构 | 第11-13页 |
| ·硬件结构 | 第13-14页 |
| ·核心控制模块 | 第14-18页 |
| ·最小系统 | 第14-16页 |
| ·数据总线电平转换 | 第16-17页 |
| ·外部片选信号实现 | 第17-18页 |
| ·通信模块 | 第18-19页 |
| ·轴角编码模块 | 第19-21页 |
| ·D/A输出模块 | 第21-22页 |
| ·伺服控制信号模块 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 程序设计与实现 | 第25-37页 |
| ·程序工程文件结构 | 第25-26页 |
| ·程序功能分析 | 第26页 |
| ·主程序设计 | 第26-30页 |
| ·主程序流程 | 第26-27页 |
| ·系统配置 | 第27-28页 |
| ·定时器设置 | 第28-29页 |
| ·串口通信设置 | 第29页 |
| ·数字I/O口设置 | 第29-30页 |
| ·中断服务程序设计 | 第30-34页 |
| ·中断服务程序功能 | 第30页 |
| ·指令信息读取与处理 | 第30-31页 |
| ·轴角编码信息读取 | 第31-32页 |
| ·轴角编码信息组合 | 第32-33页 |
| ·控制算法的实现 | 第33-34页 |
| ·高低伺服系统程序 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 控制算法研究与设计 | 第37-57页 |
| ·伺服系统建模 | 第37-42页 |
| ·永磁同步电机模型 | 第37-39页 |
| ·伺服系统三环控制结构 | 第39-42页 |
| ·控制算法设计 | 第42-48页 |
| ·经典PID控制算法 | 第42页 |
| ·Fuzzy控制算法 | 第42-43页 |
| ·Fuzzy-PID设计 | 第43-47页 |
| ·前馈控制 | 第47-48页 |
| ·Simulink仿真与结果分析 | 第48-55页 |
| ·经典PID仿真 | 第49-50页 |
| ·Fuzzy-PID仿真 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 伺服系统调试 | 第57-67页 |
| ·伺服驱动器设置与调整 | 第57-58页 |
| ·阶跃信号输入 | 第58-60页 |
| ·等速信号输入 | 第60-62页 |
| ·正弦信号输入 | 第62-63页 |
| ·与视频追踪系统联调 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-76页 |
