| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 伺服系统发展概述 | 第10-11页 |
| 1.2 伺服系统的控制策略 | 第11-12页 |
| 1.2.1 矢量控制技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 直接转矩控制技术 | 第12页 |
| 1.3 伺服系统建模的发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 最小二乘法 | 第14页 |
| 1.3.2 模型参考自适应法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 扩展卡尔曼滤波法 | 第15页 |
| 1.3.4 智能辨识算法 | 第15-16页 |
| 1.4 永磁同步电机伺服系统抗干扰控制研究 | 第16-17页 |
| 1.4.1 永磁同步电机伺服系统抗干扰控制研究背景 | 第16页 |
| 1.4.2 永磁同步电机伺服系统抗干扰控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文的工作和内容安排 | 第17-20页 |
| 第二章 永磁同步电机数学模型及其基本控制方法 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 永磁同步电机在三相静止坐标下的数学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在两相旋转坐标系下的数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 永磁同步电机的矢量控制系统 | 第25-26页 |
| 2.4 永磁同步电机的传递函数模型 | 第26-30页 |
| 2.5 皮带轮伺服系统传递函数模型 | 第30-31页 |
| 2.6 小结 | 第31-32页 |
| 第三章 伺服系统频域建模与控制 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 实验法建模 | 第32-39页 |
| 3.2.1 激励信号的介绍 | 第32-33页 |
| 3.2.2 辨识方法介绍 | 第33-36页 |
| 3.2.3 硬件平台 | 第36-37页 |
| 3.2.4 软件实现 | 第37-39页 |
| 3.3 系统辨识仿真与实验 | 第39-42页 |
| 3.4 实验法验证系统辨识结果 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于频域辨识的皮带轮伺服系统的抗干扰控制 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 GPI观测器 | 第46-50页 |
| 4.2.1 从ESO到GPI观测器 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于皮带轮伺服系统频域模型的PDD反馈控制和GPIO前馈补偿 | 第48-50页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于自适应内模的永磁同步电机稳态波动抑制方案 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 内模原理的简单介绍 | 第54-55页 |
| 5.3 自适应内模原理 | 第55-56页 |
| 5.4 基于自适应内模原理的永磁同步电机速度环控制设计 | 第56-58页 |
| 5.5 仿真实现与结果分析 | 第58-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 结束语 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者在学期间发表的论文 | 第72页 |
