无人驾驶汽车半物理仿真系统的设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-37页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·仿真、仿真技术与仿真系统 | 第15页 |
| ·仿真技术的国外发展现状 | 第15-17页 |
| ·半物理仿真技术在汽车工程上的应用概况 | 第17-28页 |
| ·仿真可信度研究 | 第28-35页 |
| ·VV&A的概念及规范发展 | 第28-32页 |
| ·VV&A的可信度评估方法研究 | 第32-34页 |
| ·VV&A的应用现状研究 | 第34-35页 |
| ·论文的主要研究内容与组织结构 | 第35-37页 |
| 第2章 无人车半物理仿真系统整体设计 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·无人驾驶汽车半物理仿真系统 | 第37-41页 |
| ·半物理仿真系统的技术要求 | 第37-38页 |
| ·半物理仿真系统的组成 | 第38-41页 |
| ·主控计算机 | 第38页 |
| ·运动模拟系统 | 第38-39页 |
| ·视景模块 | 第39-40页 |
| ·试验汽车 | 第40-41页 |
| ·系统工作原理 | 第41页 |
| ·虚拟交通场景设计 | 第41-50页 |
| ·静态测试模块 | 第42-47页 |
| ·动态测试模块 | 第47-48页 |
| ·虚拟传感器模块 | 第48页 |
| ·智能行为评估模块 | 第48-50页 |
| ·图像处理算法 | 第50-56页 |
| ·相机投影模型 | 第50-55页 |
| ·相机的标定 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 并联机构运动学与动力学分析及其标定 | 第57-98页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·并联机构运动学分析 | 第57-68页 |
| ·系统坐标系 | 第57-60页 |
| ·运动学反解计算 | 第60-62页 |
| ·运动学正解计算 | 第62-68页 |
| ·并联机构速度与加速度分析 | 第68-74页 |
| ·运动平台的速度加速度分析 | 第69-70页 |
| ·各驱动分支的速度与加速度分析 | 第70-74页 |
| ·并联机构正向动力学方程 | 第74-78页 |
| ·驱动器的动力学方程 | 第74-77页 |
| ·运动平台的动力学方程 | 第77页 |
| ·系统整体动力学方程 | 第77-78页 |
| ·并联机构的计算力矩控制 | 第78-80页 |
| ·并联机构系统标定 | 第80-89页 |
| ·并联机构的误差来源与标定方法 | 第80-82页 |
| ·并联机构标定算法 | 第82-84页 |
| ·并联机构位姿测量 | 第84-89页 |
| ·并联机构的标定流程 | 第89页 |
| ·并联机构的自然频率计算 | 第89-90页 |
| ·计算实例 | 第90-97页 |
| ·运动学正解计算 | 第91-92页 |
| ·自然频率计算 | 第92页 |
| ·运动平台响应轨迹仿真 | 第92-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第4章 汽车系统动力学分析 | 第98-116页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·符号约定 | 第98页 |
| ·汽车坐标系 | 第98-100页 |
| ·轮胎动力学分析 | 第100-103页 |
| ·UA轮胎模型 | 第101-102页 |
| ·车轮纵向力与侧向力联合作用力 | 第102-103页 |
| ·在SAE坐标系下的纵向力与侧向力 | 第103页 |
| ·簧上质量的Newton-Euler动力学方程 | 第103-106页 |
| ·汽车悬架模型 | 第106-110页 |
| ·作用在汽车车体上的力与力矩的计算 | 第110-112页 |
| ·四自由度汽车模型 | 第112-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第5章 半物理仿真系统的可信度分析 | 第116-145页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·仿真系统可信度评估 | 第116-118页 |
| ·校核、验证与确认的概念 | 第116-117页 |
| ·仿真模型校核、验证与确认的意义 | 第117页 |
| ·仿真模型校核、验证与确的认技术分类 | 第117-118页 |
| ·无人车半物理仿真系统的开发流程 | 第118-120页 |
| ·仿真数据的统计分析 | 第120-125页 |
| ·Theil不等式系数(TIC)法 | 第121-122页 |
| ·Hotelling双样本T2检验 | 第122-125页 |
| ·统计相似分析 | 第125-127页 |
| ·基于层次分析法的半物理仿真系统可信度计算 | 第127-132页 |
| ·层次分析法 | 第127-128页 |
| ·建立递阶层次结构 | 第128页 |
| ·建立两两比较判断矩阵 | 第128-132页 |
| ·专家打分 | 第128-129页 |
| ·综合打分结果 | 第129页 |
| ·构造判断矩阵 | 第129-131页 |
| ·一致性检验 | 第131-132页 |
| ·无人车半物理仿真系统可信度计算事例 | 第132-144页 |
| ·汽车动力学模型验证 | 第132-134页 |
| ·计算各子指标的统计相似度 | 第132-133页 |
| ·可信度指标模型 | 第133-134页 |
| ·并联机构控制模型验证 | 第134-141页 |
| ·计算各子指标的统计相似度 | 第134-137页 |
| ·可信度指标模型 | 第137-141页 |
| ·半物理仿真系统总体可信度计算 | 第141-144页 |
| ·本章小结 | 第144-145页 |
| 第6章 总结与展望 | 第145-147页 |
| ·总结 | 第145-146页 |
| ·展望 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-164页 |
| 附录 | 第164-169页 |
| 致谢 | 第169-170页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第170页 |
