| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·导航系统的发展与现状 | 第8-9页 |
| ·GPS/SINS 组合导航研究的意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的工作内容及安排 | 第10-11页 |
| 第二章 组合导航系统结构原理及硬件设计 | 第11-26页 |
| ·组合导航系统总体结构 | 第11页 |
| ·组合导航系统工作原理 | 第11-13页 |
| ·ARM 实验平台 | 第13-19页 |
| ·中央处理器(ARM)模块 | 第13-14页 |
| ·电源模块 | 第14-15页 |
| ·系统复位电路模块 | 第15-16页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第16页 |
| ·系统存储器电路 | 第16-17页 |
| ·系统时钟模块电路 | 第17-18页 |
| ·A/D 转换电路 | 第18-19页 |
| ·GPS 模块 | 第19-21页 |
| ·GPS15 接收机简介 | 第19-20页 |
| ·GPS 的硬件连接 | 第20-21页 |
| ·惯导模块 | 第21-23页 |
| ·加速度计ADXL330 | 第21-22页 |
| ·陀螺仪ADXRS150 | 第22-23页 |
| ·液晶显示模块 | 第23-26页 |
| ·YM24064C 图形液晶模块 | 第23-25页 |
| ·Toshiba T6963C 液晶显示驱动控制器 | 第25-26页 |
| 第三章 惯性系统导航定位算法 | 第26-43页 |
| ·常用坐标系及坐标系投影映射关系 | 第26-30页 |
| ·常用参考坐标系 | 第26-27页 |
| ·参考坐标系间投影映射关系 | 第27-30页 |
| ·惯性导航定位算法基本原理 | 第30-35页 |
| ·惯性导航的基本原理 | 第30-31页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第31-33页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准 | 第33-35页 |
| ·姿态更新计算的四元数算法 | 第35-41页 |
| ·四元数的概念 | 第35-37页 |
| ·四元数的初值确定和规范化处理 | 第37-38页 |
| ·姿态矩阵更新的四元数毕卡求解法 | 第38-41页 |
| ·捷联惯导系统的速度位置算法 | 第41-43页 |
| 第四章 组合导航系统软件设计 | 第43-60页 |
| ·组合导航系统总体框架设计 | 第43-44页 |
| ·AD 转换程序设计 | 第44-48页 |
| ·程序设计流程 | 第45-46页 |
| ·控制寄存器ADCR 与数据寄存器ADDR 的配置 | 第46-47页 |
| ·陀螺仪和加速度计零输入电压的测量 | 第47-48页 |
| ·导航算法程序设计 | 第48-50页 |
| ·液晶驱动显示程序设计 | 第50-54页 |
| ·T6963C 接口时序 | 第50-51页 |
| ·液晶显示驱动程序设计 | 第51-52页 |
| ·液晶模块显示测试 | 第52-54页 |
| ·GPS 信号接收程序设计 | 第54-60页 |
| ·GPS 导航原理 | 第54-56页 |
| ·GPS 与ARM 的串口通信 | 第56页 |
| ·GPS 接收程序 | 第56-60页 |
| 第五章 组合导航系统调试及结果分析 | 第60-69页 |
| ·组合导航系统调试 | 第60-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-69页 |
| ·组合导航系统实验 | 第61-67页 |
| ·结果分析与改进 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |
| 作者攻读硕士学位期间的学术成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 详细摘要 | 第74-76页 |