月球车立体视觉与视觉导航方法研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-14页
第1章 绪 论	第14-28页
·课题的背景、来源、目的和意义	第14-16页
·课题的背景、来源和目的	第14页
·本课题的研究意义	第14-16页
·国内外月球车视觉技术发展概况	第16-22页
·发展概况	第16-21页
·问题分析	第21-22页
·国内外月球车导航技术的发展概况	第22-26页
·发展概况	第22-25页
·问题分析	第25-26页
·本文的主要内容	第26-28页
第2章 月球车视觉模式选择与系统配置	第28-39页
·引言	第28页
·视觉模式选择	第28-30页
·立体视觉原理	第30-35页
·双目三角测距原理	第30-31页
·坐标系介绍	第31-32页
·双目三角测距方法	第32-34页
·立体视觉的基本问题	第34-35页
·视觉系统的硬件配置	第35-38页
·系统组成	第35页
·系统配置	第35-38页
·本章小结	第38-39页
第3章 基于最小二乘法的摄像机标定算法	第39-62页
·引言	第39页
·标定方法概述	第39-41页
·成像模型	第39-40页
·传统标定方法	第40页
·自标定方法	第40-41页
·标定方法选择	第41页
·典型的传统标定方法	第41-49页
·Tsai的两步标定法	第41-48页
·Weng的迭代标定方法	第48-49页
·基于最小二乘法的标定方法	第49-53页
·方法思路	第49-50页
·标定畸变和非畸变参数的初值	第50-52页
·固定非畸变参数条件下畸变参数的求解	第52页
·固定畸变参数条件下非畸变参数的求解	第52-53页
·标定实验	第53-61页
·实验装置	第54页
·实验步骤	第54-55页
·实验细节	第55-56页
·实验结果	第56-61页
·本章小结	第61-62页
第4章 基于几何约束的多级匹配算法	第62-100页
·引言	第62页
·匹配方法选择	第62-64页
·国外行星车的立体匹配方法	第62-64页
·理论分析	第64页
·常用的几何约束	第64-67页
·外极线约束	第65-66页
·连续性约束	第66页
·保序性约束	第66页
·唯一性约束	第66页
·视差梯度有界约束	第66-67页
·梯度方向约束	第67页
·基于几何约束的多级匹配算法	第67-85页
·立体图对校正	第68-71页
·适用的几何约束	第71-74页
·参考视差	第74-77页
·多级匹配	第77-82页
·预处理和后续处理	第82-85页
·匹配实验	第85-99页
·算法性能指标	第85-86页
·实验结果	第86-99页
·本章小结	第99-100页
第5章 场景表面三维重建算法	第100-110页
·引言	第100-101页
·重建误差分析	第101-103页
·表面拟合	第103-104页
·场景三维重建实验	第104-108页
·影响重建精度的因素	第108-109页
·本章小结	第109-110页
第6章 基于立体视觉的导航算法	第110-125页
·引言	第110-111页
·视觉导航算法类型选择	第111-112页
·两种视觉导航算法	第112-118页
·视觉测量法	第112-115页
·基于特征位置关系不变性的地形匹配算法	第115-118页
·实验结果	第118-124页
·视觉测量法实验结果	第118-121页
·基于特征位置关系不变性的地形匹配算法实验结果	第121-124页
·本章小结	第124-125页
结论	第125-127页
参考文献	第127-138页
攻读博士学位期间所发表的论文	第138-140页
致谢	第140页