| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题背景和意义 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-28页 |
| ·系统性能增强的途径 | 第16-17页 |
| ·可用的辅助导航技术发展现状 | 第17-24页 |
| ·多传感器信息融合技术的发展现状 | 第24-28页 |
| ·主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 组合导航系统自适应信息融合技术 | 第30-62页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·联邦Kalman滤波算法 | 第30-32页 |
| ·问题描述 | 第30-31页 |
| ·标准联邦滤波算法 | 第31-32页 |
| ·导航系统多采样率滤波方法 | 第32-40页 |
| ·多采样率联邦滤波算法 | 第33-35页 |
| ·多采样率联邦滤波算法的最优性 | 第35-39页 |
| ·实际应用中的几点说明 | 第39-40页 |
| ·一种新的自适应分散Kalman滤波算法 | 第40-47页 |
| ·自适应分散滤波器算法 | 第41-46页 |
| ·自适应分散滤波的性能 | 第46-47页 |
| ·GPS/SINS组合方法 | 第47-55页 |
| ·捷联惯导的力学编排与误差传播 | 第47-52页 |
| ·捷联惯导的GPS修正方法 | 第52-55页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统性能仿真 | 第55-61页 |
| ·仿真条件 | 第55页 |
| ·仿真结果 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第3章 增强姿态测量性能的多天线GPS方法 | 第62-79页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·多天线GPS/SINS组合导航基本原理 | 第62-65页 |
| ·GPS接收机载波相位模型 | 第62-64页 |
| ·多天线GPS/SINS组合系统的配置方案 | 第64页 |
| ·姿态的具体求解 | 第64-65页 |
| ·多天线GPS/SINS组合 | 第65-74页 |
| ·平台误差角与欧拉角误差的关系 | 第65-68页 |
| ·多天线GPS/SINS组合算法结构 | 第68页 |
| ·多天线GPS/SINS组合的观测方程 | 第68-73页 |
| ·几种方法的比较 | 第73-74页 |
| ·多天线GPS/SINS组合导航系统的仿真与分析 | 第74-78页 |
| ·仿真算法的实现 | 第74-75页 |
| ·仿真结果比较 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 偏振光和地磁辅助定姿方法研究 | 第79-111页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·偏振光辅助测姿原理 | 第79-85页 |
| ·偏振光测量原理 | 第79-82页 |
| ·偏振光测量与平台误差角的关系 | 第82-85页 |
| ·增强测姿性能的进一步讨论 | 第85-95页 |
| ·多偏振光模块观测 | 第85-93页 |
| ·偏振方向模型的进一步精确化 | 第93-95页 |
| ·传感器的改进措施 | 第95页 |
| ·偏振光/GPS/SINS组合导航方法 | 第95-99页 |
| ·偏振光/GPS/SINS组合导航原理 | 第95-96页 |
| ·偏振光/GPS/SINS组合导航仿真 | 第96-99页 |
| ·地磁辅助增强姿态测量方法 | 第99-104页 |
| ·地磁辅助测姿原理 | 第99-100页 |
| ·偏振光/地磁/GPS/SINS组合导航方法及仿真 | 第100-102页 |
| ·时间、季节、位置变化引起的退化情况 | 第102-104页 |
| ·对本论文提出的组合导航原理实验验证的计划 | 第104-109页 |
| ·实验装置 | 第104-106页 |
| ·初始对准 | 第106-109页 |
| ·实验规划 | 第109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 第5章 组合导航系统可靠性增强信息融合技术 | 第111-125页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·组合导航系统的冗余配置方案 | 第111-115页 |
| ·一种增强可靠性的组合导航系统冗余配置方案 | 第111-113页 |
| ·位置测量冗余的实现——SITAN地形辅助导航 | 第113-115页 |
| ·组合导航系统中的双重阈值故障检测 | 第115-120页 |
| ·组合导航系统的故障形式及成因 | 第115-116页 |
| ·描述故障的数学模型和基本检测方法 | 第116-119页 |
| ·双重阈值故障检测方法 | 第119-120页 |
| ·在导航系统中的应用与仿真 | 第120-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-138页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 个人简历 | 第141页 |