被动式力矩伺服控制系统设计方法及应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·被动式力矩伺服控制系统设计的主要问题 | 第15-18页 |
| ·系统加载原理 | 第15-16页 |
| ·系统的主要控制问题 | 第16-18页 |
| ·被动式力矩伺服系统的控制方法 | 第18-27页 |
| ·基于补偿的控制方法 | 第18-23页 |
| ·鲁棒控制方法 | 第23-26页 |
| ·其他控制方法 | 第26-27页 |
| ·本文研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 被动式力矩伺服系统的数学模型 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·系统组成 | 第29-30页 |
| ·系统机理模型 | 第30-35页 |
| ·电动舵机模型 | 第30-32页 |
| ·负载模拟器模型 | 第32-35页 |
| ·系统模型不确定性分析 | 第35-42页 |
| ·驱动元件引起的模型不确定性 | 第35-39页 |
| ·被测舵机引起的模型不确定性 | 第39-40页 |
| ·系统不确定性模型 | 第40-42页 |
| ·系统模型实验验证 | 第42-51页 |
| ·实验系统组成 | 第42-43页 |
| ·P(s)模型实验验证 | 第43-47页 |
| ·L(s)模型实验验证 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第3章 被动式力矩伺服控制系统特性分析 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·系统模型动态特性分析 | 第53-59页 |
| ·前向通道动态特性分析 | 第54-55页 |
| ·系统多余力矩特性分析 | 第55-59页 |
| ·系统加载梯度分析 | 第59-61页 |
| ·被动式力矩伺服系统基本控制策略 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 被动式力矩伺服系统扰动观测器设计 | 第65-82页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·扰动观测器基本结构与分析 | 第66-68页 |
| ·Q-滤波器的设计与优化 | 第68-77页 |
| ·Q-滤波器设计 | 第69-73页 |
| ·Q-滤波器的优化 | 第73-77页 |
| ·仿真研究 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 被动式力矩伺服系统外回路控制器设计 | 第82-103页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·H_∞混合灵敏度优化设计 | 第83-84页 |
| ·加权函数结构形式的确定 | 第84-88页 |
| ·加权函数选取原则 | 第84-85页 |
| ·加权函数结构及基本参数 | 第85-88页 |
| ·加权函数参数的确定方法 | 第88-96页 |
| ·仿真研究 | 第96-102页 |
| ·系统不确定性模型与加权函数选择 | 第96-99页 |
| ·设计结果 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第6章 某型被动式力矩伺服控制系统设计与实现 | 第103-128页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·控制系统总体方案 | 第103-105页 |
| ·设计指标 | 第103-104页 |
| ·全数字控制方案 | 第104-105页 |
| ·系统控制器设计 | 第105-113页 |
| ·系统扰动观测器设计 | 第107-109页 |
| ·系统外回路控制器设计 | 第109-113页 |
| ·系统实验分析 | 第113-127页 |
| ·静态加载精度实验 | 第113-115页 |
| ·频率特性实验 | 第115-119页 |
| ·按加载梯度进行力矩加载实验 | 第119-122页 |
| ·半实物仿真环境下加载性能实验 | 第122-124页 |
| ·极限加载实验 | 第124-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和科研成果 | 第140-142页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明 | 第142页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书 | 第142页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位涉密论文管理 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 个人简历 | 第144页 |
