联合直接攻击炸弹（JDAM）电动舵机控制系统的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·舵机的国内外研究概况 | 第9-12页 |
| ·本论文研究的内容 | 第12-13页 |
| 第2章 电动舵机系统整体方案设计 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·技术指标 | 第13页 |
| ·舵机伺服系统的组成 | 第13-15页 |
| ·系统概述 | 第13页 |
| ·执行机构和传动机构 | 第13-14页 |
| ·控制单元 | 第14-15页 |
| ·伺服电机及减速器的确定 | 第15-16页 |
| ·电动舵机系统数学模型的建立 | 第16-23页 |
| ·直流电动机的电磁转矩与电枢反电势 | 第16-18页 |
| ·直流电动机的电压平衡方程 | 第18页 |
| ·直流电动机的转矩平衡方程 | 第18-19页 |
| ·工作机构转矩、转动惯量的折算公式 | 第19-20页 |
| ·电动舵机系统的数学模型 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 电动舵机系统硬件体系的设计 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·功率放大电路设计 | 第24-28页 |
| ·脉宽调制型（PWM）功率放大器 | 第24-26页 |
| ·功率器件的选择及电路设计 | 第26-28页 |
| ·PWM 信号隔离电路 | 第28-30页 |
| ·报警电路 | 第30-31页 |
| ·保护及制动电路 | 第31-34页 |
| ·保护电路设计 | 第31-32页 |
| ·制动电路设计 | 第32-34页 |
| ·控制器最小系统及其扩展电路 | 第34-38页 |
| ·通信接口电路 | 第38-39页 |
| ·信号检测电路 | 第39-40页 |
| ·电流检测电路 | 第39-40页 |
| ·舵面位置检测电路 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 电动舵机系统软件体系的设计 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·存储器分配 | 第42-45页 |
| ·F2812 的存储器映射 | 第42-44页 |
| ·链接器定位段 | 第44-45页 |
| ·运行时支持库 | 第45-46页 |
| ·PWM 脉冲的产生 | 第46-47页 |
| ·程序结构、功能及流程 | 第47-51页 |
| ·上位机应用程序开发 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 电动舵机系统控制器的综合 | 第52-71页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·电动舵机系统模型结构及有关参数的确定 | 第52-55页 |
| ·模型结构的确定 | 第52-53页 |
| ·有关参数计算 | 第53-55页 |
| ·电流环的设计 | 第55-59页 |
| ·电流环的结构及其简化条件 | 第55-58页 |
| ·电流环控制器的设计 | 第58-59页 |
| ·位置环的设计 | 第59-70页 |
| ·位置环控制对象传递函数的求取 | 第59-60页 |
| ·电动舵机系统期望开环频率特性的确定 | 第60-64页 |
| ·电动舵机系统控制器的确定 | 第64页 |
| ·电动舵机系统的仿真分析 | 第64-66页 |
| ·扰动力矩作用时系统的响应 | 第66-67页 |
| ·负载特性变化时系统的响应 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
