| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 引言 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-17页 |
| ·国内外车载导航系统的发展现状 | 第12-13页 |
| ·北斗卫星导航系统(CNSS——Compass Navigation Satellite System) | 第13-14页 |
| ·车辆导航中的定位技术 | 第14-15页 |
| ·本论文所做的主要工作 | 第15-17页 |
| 2 组合导航原理与定位信号分析 | 第17-29页 |
| ·GPS定位的基本原理 | 第17-19页 |
| ·GPS定位系统的组成 | 第19-22页 |
| ·GPS空间星座部分 | 第19-20页 |
| ·GPS地面监控部分 | 第20-21页 |
| ·用户设备 | 第21-22页 |
| ·GPS卫星信号 | 第22-26页 |
| ·GPS卫星信号组成 | 第22-24页 |
| ·GPS导航电文(NEMA-0183格式) | 第24-25页 |
| ·几何精度因子(GDOP) | 第25-26页 |
| ·DR基本原理 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 软陀螺技术 | 第29-40页 |
| ·CAN总线 | 第29-31页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·CAN的基本概念 | 第29-31页 |
| ·CAN的特点 | 第31页 |
| ·CAN的分层结构和通信协议 | 第31-33页 |
| ·CAN的分层结构 | 第31-32页 |
| ·CAN的通信协议 | 第32-33页 |
| ·CAN总线与嵌入式系统 | 第33-36页 |
| ·硬件结构框图 | 第33-34页 |
| ·接口方案比较与选择 | 第34-36页 |
| ·软陀螺技术 | 第36-39页 |
| ·航迹推算(DR)信号分析 | 第36-37页 |
| ·软陀螺基本思想 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 4 卡尔曼滤波技术 | 第40-46页 |
| ·卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用 | 第40-41页 |
| ·集中式卡尔曼滤波算法(CKF) | 第40-41页 |
| ·分布式卡尔曼滤波算法(DKF) | 第41页 |
| ·基于联合卡尔曼滤波的信息融合算法研究 | 第41-44页 |
| ·组合导航系统的联合卡尔曼滤波原理 | 第42-43页 |
| ·基于联合卡尔曼滤波器的信息融合算法 | 第43-44页 |
| ·改进型联合卡尔曼滤波模型 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 5 Windows CE在车载组合导航中的应用 | 第46-62页 |
| ·嵌入式Windows CE开发综述 | 第46-47页 |
| ·实时多任务操作系统(RTOS) | 第47-49页 |
| ·常用RTOS | 第47-49页 |
| ·Windows CE.net的功能简介 | 第49页 |
| ·Boot Loader子系统设计 | 第49-57页 |
| ·模块划分 | 第50-51页 |
| ·Start up模块设计 | 第51-53页 |
| ·Loader Main模块设计说明 | 第53-55页 |
| ·BootLoader下载模块设计 | 第55-57页 |
| ·卡尔曼滤波模块流程 | 第57-58页 |
| ·局部卡尔曼滤波模型的算法实现 | 第57页 |
| ·局部卡尔曼滤波模块流程图 | 第57-58页 |
| ·与SDDISK有关的软件设计 | 第58-61页 |
| ·底层(BSP)软件设计 | 第58-59页 |
| ·主控软件设计 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 6 车载GPS/DR组合导航系统实验与数据分析 | 第62-74页 |
| ·GPS单独导航 | 第62-66页 |
| ·导航电文(实验记录) | 第62-64页 |
| ·实验数据(记录) | 第64-66页 |
| ·说明 | 第66页 |
| ·航迹推算(DR)单独导航 | 第66-68页 |
| ·导航电文(实验记录) | 第66-68页 |
| ·实验数据(记录) | 第68页 |
| ·说明 | 第68页 |
| ·GPS/DR组合导航 | 第68-72页 |
| ·导航电文(实验记录) | 第68-70页 |
| ·实验数据(记录) | 第70-72页 |
| ·说明 | 第72页 |
| ·实验结果分析与结论 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录A 系统硬件结构框架图 | 第78-79页 |
| 附录B 实验装置 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第82页 |