虚拟膝关节镜手术中手术器械的运动控制与碰撞检测
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·虚拟手术介绍 | 第11-13页 |
| ·虚拟手术的发展及现状 | 第11-13页 |
| ·虚拟手术系统的构成 | 第13页 |
| ·虚拟手术中的运动控制与碰撞检测 | 第13-14页 |
| ·运动控制 | 第14页 |
| ·碰撞检测 | 第14页 |
| ·本文工作及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 手术器械的运动控制 | 第16-26页 |
| ·三维空间的二维显示 | 第16-18页 |
| ·相机模拟 | 第16-17页 |
| ·三维图形显示流程 | 第17-18页 |
| ·三维模型的基本变换 | 第18-24页 |
| ·几何变换矩阵 | 第18-19页 |
| ·各种基本几何变换 | 第19-22页 |
| ·三维组合变换 | 第22-24页 |
| ·六自由度模型的运动 | 第24-26页 |
| 第三章 手术器械的碰撞检测 | 第26-37页 |
| ·层次包围盒法简介 | 第26页 |
| ·包装盒类型 | 第26-30页 |
| ·包围球 | 第26-27页 |
| ·AABB包围盒 | 第27页 |
| ·OBB包装盒 | 第27-28页 |
| ·k-DOPs包装盒 | 第28页 |
| ·包围盒比较 | 第28-30页 |
| ·层次包围盒的建立与更新 | 第30-32页 |
| ·层次包围盒的建立方法 | 第30-31页 |
| ·层次包围盒的更新 | 第31-32页 |
| ·基于AABB包围盒的碰撞检测算法 | 第32-37页 |
| ·算法基本流程 | 第32-34页 |
| ·基本几何元素的相交检测 | 第34-37页 |
| 第四章 虚拟膝关节镜手术中的穿戳器实例 | 第37-61页 |
| ·系统实现的环境 | 第37-40页 |
| ·VC++和MFC | 第37页 |
| ·OpenGL简介 | 第37-38页 |
| ·OpenGL对模型运动实现的支持 | 第38-40页 |
| ·穿戳器模型运动的实现 | 第40-48页 |
| ·用到的数据结构 | 第41页 |
| ·模型运动控制流程 | 第41-43页 |
| ·平移运动 | 第43-44页 |
| ·旋转运动 | 第44-48页 |
| ·穿戳器模型的碰撞检测 | 第48-59页 |
| ·用到的数据结构 | 第48页 |
| ·包围盒的建立 | 第48-50页 |
| ·包围盒的更新 | 第50-54页 |
| ·相交检测 | 第54-57页 |
| ·穿戳器及套管的配合运动 | 第57-59页 |
| ·实例效果 | 第59-61页 |
| 第五章 结束语 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
