车载三轴稳定平台控制系统的研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·开展稳定平台研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-9页 |
| ·稳定平台伺服控制技术介绍 | 第9-10页 |
| ·伺服控制技术 | 第9-10页 |
| ·平台伺服设计中有待深入研究的方向 | 第10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-13页 |
| 2 三轴稳定平台的总体设计 | 第13-27页 |
| ·三轴平台原理分析 | 第13-20页 |
| ·角速度的耦合关系分析 | 第14-16页 |
| ·驱动信号的合理分配分析 | 第16-18页 |
| ·对基座角运动的隔离原理 | 第18-20页 |
| ·三轴稳定平台的结构 | 第20-22页 |
| ·机械结构 | 第20-21页 |
| ·惯性测量元件的安装 | 第21页 |
| ·机械谐振分析 | 第21-22页 |
| ·计算机控制系统 | 第22-26页 |
| ·控制系统组成 | 第22-23页 |
| ·指令信号的给定 | 第23页 |
| ·执行电机选取 | 第23-25页 |
| ·位置检测装置 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 三轴稳定平台伺服系统设计 | 第27-37页 |
| ·伺服系统的特点 | 第27页 |
| ·直流力矩电机的数学模型 | 第27-30页 |
| ·伺服系统设计 | 第30-35页 |
| ·系统设计方法 | 第30-31页 |
| ·速率稳定环设计 | 第31-33页 |
| ·位置环设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 伺服控制系统硬件电路设计 | 第37-59页 |
| ·硬件电路的功能与模块 | 第37-38页 |
| ·信号输入板 | 第38-45页 |
| ·信号输入板功能与硬件结构 | 第38-39页 |
| ·轴角编码转换电路 | 第39-42页 |
| ·陀螺反馈信号的A/D转换电路 | 第42-45页 |
| ·主控板 | 第45-54页 |
| ·主控板的主要功能和硬件结构 | 第45页 |
| ·数据处理中心——F2812 | 第45-47页 |
| ·F2812的使用 | 第47-49页 |
| ·主控板的供电电路 | 第49-52页 |
| ·F2812间的数据交互电路 | 第52-53页 |
| ·电平变换电路 | 第53-54页 |
| ·伺服输出板 | 第54-58页 |
| ·伺服输出板的主要功能和硬件结构 | 第54-55页 |
| ·电机驱动D/A转换电路 | 第55-56页 |
| ·陀螺力矩器D/A转换电路 | 第56-57页 |
| ·力矩器通断电路 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 伺服控制系统的软件及控制算法设计 | 第59-67页 |
| ·软件设计环境简介 | 第59-60页 |
| ·稳定平台控制器的软件设计 | 第60-61页 |
| ·控制系统模块组成 | 第60页 |
| ·控制软件程序流程 | 第60-61页 |
| ·控制算法 | 第61-64页 |
| ·经典PID控制算法 | 第61-62页 |
| ·智能PID控制算法 | 第62-64页 |
| ·控制算法仿真 | 第64-66页 |
| ·经典PID控制算法仿真 | 第64-65页 |
| ·智能PID控制算法仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结束语 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
