Hexapod型智能主动隔振平台系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·Hexapod智能主动隔振平台的发展现状 | 第9-11页 |
| ·关键技术介绍 | 第11-14页 |
| ·作动器的发展史 | 第11-13页 |
| ·控制系统的发展史 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 HEXAPOD系统的压电作动器和传感器 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·压电材料 | 第16-17页 |
| ·压电方程 | 第17-20页 |
| ·压电元件的主要性能 | 第20-23页 |
| ·压电智能结构 | 第23-25页 |
| ·压电传感分析 | 第24页 |
| ·压电作动分析 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 HEXAPOD平台的控制系统 | 第26-38页 |
| ·前言 | 第26页 |
| ·PID控制器 | 第26-28页 |
| ·线性二次型最优控制(LQ) | 第28-34页 |
| ·最优控制力推导 | 第28-30页 |
| ·利用状态观测器获取状态变量估计 | 第30-34页 |
| ·线性二次最优控制(LQ)的PID参数优化控制法 | 第34-37页 |
| ·线性定常二次最优调节器(LQR)的结构与鲁棒性 | 第34页 |
| ·LQR系统与PID控制系统的联系 | 第34-35页 |
| ·线性二次最优PID参数 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 HEXAPOD隔振系统的建模 | 第38-54页 |
| ·hexapod型平台的结构介绍 | 第38页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第38-39页 |
| ·搭建hexapod平台的模型 | 第39-42页 |
| ·Hexapod系统结构的简化 | 第39-41页 |
| ·Hexapod平台的ADAMS模型 | 第41-42页 |
| ·选取弹簧阻尼器的系数 | 第42-53页 |
| ·控制系统的建模 | 第53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 计算机仿真结果与分析 | 第54-67页 |
| ·ADAMS与MATLAB的接口程序 | 第54-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-66页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| 第六章 结束语 | 第67-69页 |
| ·本文工作小结 | 第67-68页 |
| ·建议 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
