| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·背景 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-13页 |
| ·难点问题以及应对思路 | 第13-18页 |
| ·建模 | 第14-15页 |
| ·控制 | 第15-18页 |
| ·本文的工作 | 第18-19页 |
| ·数学与力学基础 | 第19-21页 |
| 第一部分 飞艇动力学 | 第21-55页 |
| 第二章 动力学机理建模与约化 | 第23-55页 |
| ·运动学 | 第24-27页 |
| ·边界层理论与经典Kirchho?方程的启示 | 第27-30页 |
| ·机体与周围流体耦合动力学的描述 | 第30-42页 |
| ·远处来流干扰的两种不同描述 | 第42-45页 |
| ·基于二次型能量函数假设的描述 | 第42-43页 |
| ·基于流速的Helmholtz分解的描述 | 第43-45页 |
| ·发动机与舵 | 第45-46页 |
| ·完全的六自由度动力学模型以及典型模型参数 | 第46-48页 |
| ·Lagrangian和Hamiltonian半直积约化理论概述 | 第48-49页 |
| ·动力学模型的半直积约化理论描述 | 第49-53页 |
| ·基于Lagrange半直积约化理论的动力学描述 | 第49-51页 |
| ·基于Hamilton半直积约化理论的动力学描述 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第二部分 飞艇运动控制 | 第55-111页 |
| 第三章 全激励飞艇的渐近镇定与跟踪控制律 | 第57-73页 |
| ·位形误差与速度误差方程、位形镇定与轨迹跟踪问题统一的提法 | 第57-60页 |
| ·位形与轨迹误差渐近镇定控制律I | 第60-62页 |
| ·位形与轨迹误差渐近镇定控制律II | 第62-63页 |
| ·飞艇位形与速度跟踪误差方程的反馈镇定 | 第63-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第四章 全激励飞艇的指数镇定与跟踪ISS控制律 | 第73-89页 |
| ·Lie群上的Lyapunov函数 | 第73-75页 |
| ·位形与轨迹误差ISS指数镇定控制律I | 第75-78页 |
| ·位形与轨迹误差ISS指数镇定控制律II | 第78-80页 |
| ·飞艇位形与速度跟踪误差方程ISS指数镇定 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-89页 |
| 第五章 欠激励飞艇的运动控制律 | 第89-109页 |
| ·欠激励飞艇的端口受控Hamiitonian系统模型 | 第89-94页 |
| ·欠激励飞艇的互联与阻尼配置无源镇定控制律设计 | 第94-100页 |
| ·前进-后退运动的镇定 | 第95-97页 |
| ·爬升-下降运动的镇定 | 第97-100页 |
| ·仿真研究 | 第100-101页 |
| ·本章小结 | 第101-109页 |
| 第六章 总结与展望 | 第109-111页 |
| ·全文工作总结 | 第109-110页 |
| ·仍需进一步研究的问题 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第121页 |
