基于双目视觉的弧焊机器人焊缝三维信息获取研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-36页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·焊接机器人和机器人焊接应用现状及其分析 | 第14-17页 |
| ·环境识别与视觉传感技术在焊接机器人领域的应用 | 第17-20页 |
| ·立体视觉技术的发展和应用现状 | 第20-28页 |
| ·本文的主要研究内容及结构安排 | 第28-36页 |
| 第2章 宏观环境下焊缝与初始焊位的识别 | 第36-66页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·焊接环境识别的特点 | 第36-39页 |
| ·宏观焊缝的整体识别 | 第39-53页 |
| ·焊缝识别结果 | 第53-57页 |
| ·初始焊接位置在图像上的定位 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-66页 |
| 第3章 弧焊机器人双目视觉系统的标定 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·摄像机模型和标定参数 | 第66-70页 |
| ·双目视觉系统的标定 | 第70-72页 |
| ·机器人手眼关系标定 | 第72-77页 |
| ·手眼标定试验 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-82页 |
| 第4章 基于图像对校正的多信息立体匹配 | 第82-100页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·立体匹配中的多义性问题 | 第82-83页 |
| ·立体匹配的约束条件 | 第83-85页 |
| ·双目立体视觉图像校正原理与过程 | 第85-95页 |
| ·立体匹配 | 第95-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 焊缝三维信息获取及误差分析检测 | 第100-116页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·三维重建方法 | 第100-103页 |
| ·坐标转换 | 第103-105页 |
| ·试验及误差分析 | 第105-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第6章 空间焊缝的三维信息获取与初始焊位导引试验 | 第116-133页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·试验系统的构建 | 第116-117页 |
| ·机器人与计算机的通讯 | 第117-119页 |
| ·试验方案及结果 | 第119-129页 |
| ·试验结果分析 | 第129-130页 |
| ·焊缝三维信息获取与初始焊位导引方法的软件结构 | 第130-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 第7章 结论 | 第133-135页 |
| 本文的主要创新点 | 第135-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139页 |
