| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·动态定位中卡尔曼滤波技术的发展与现状 | 第12-18页 |
| ·有待解决的问题和发展趋势 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容及意义 | 第19-20页 |
| ·论文的结构 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 动态定位卡尔曼滤波模型 | 第21-29页 |
| ·GPS伪距动态定位卡尔曼滤波模型 | 第21-22页 |
| ·GPS载波相位动态定位的卡尔曼滤波模型 | 第22-25页 |
| ·附加模糊度参数卡尔曼滤波模型 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 动态定位中滤波参数的确定与应用 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·滤波参数(?)_(0,0)和P_(0,0)的一种新的确定方法 | 第30-32页 |
| ·一种新的协方差阵P_k,Q_k确定方法 | 第32-36页 |
| ·测量模型与R_k的确定 | 第32-33页 |
| ·动态模型与Q_k的确定 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 动态定位数学模型的偏差与校正 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·带有模型偏差的卡尔曼滤波模型 | 第38-39页 |
| ·利用均值匹配进行模型偏差假设检验的新方法 | 第39-42页 |
| ·模型偏差的校正的新方法 | 第42-43页 |
| ·新校正算法的实现 | 第43-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 利用假设检验和矩估计校正测量粗差 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·粗差对卡尔曼滤波的影响 | 第48-50页 |
| ·粗差检测与修正的新方法 | 第50-52页 |
| ·数字模拟 | 第52-54页 |
| ·算例分析与讨论 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 检测时间的延迟与检测窗口的长度 | 第57-65页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·附有修正值的卡尔曼滤波模型 | 第58-60页 |
| ·机动和粗差的假设检验 | 第60-61页 |
| ·检测方法的平均延迟 | 第61-63页 |
| ·选择窗口的最优长度实例分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 动态定位中观测噪声时间相关的处理 | 第65-75页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·相关观测误差对卡尔曼滤波结果的影响 | 第66-67页 |
| ·相关矩阵的估计 | 第67-68页 |
| ·相关测量噪声下的滤波新算法 | 第68-70页 |
| ·新算法模拟分析 | 第70-72页 |
| ·实例分析与讨论 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第八章 动态定位中系统噪声变化的检测与校正 | 第75-83页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·常规卡尔曼滤波方程 | 第76-77页 |
| ·动态噪声方差变化的检测 | 第77-79页 |
| ·系统噪声的协方差校正 | 第79-80页 |
| ·数字仿真 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第九章 一种新的非线性滤波算法与应用 | 第83-92页 |
| ·引言 | 第83-85页 |
| ·一种新的非线性滤波算法 | 第85-88页 |
| ·新算法在动态定位中的应用 | 第88-89页 |
| ·模拟实验与分析 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第十章 一种新的Unscented滤波算法与应用 | 第92-104页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·UT变换 | 第93-95页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波算法 | 第95-98页 |
| ·一种新的Unscented滤波算法 | 第98-100页 |
| ·UKF新算法在动态定位中的应用 | 第100-101页 |
| ·新UTF模拟实验与分析 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第十一章 总结与展望 | 第104-108页 |
| ·本文的主要工作和贡献 | 第104-106页 |
| ·展望与设想 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 攻读博士学位期间的研究工作 | 第117-118页 |