| 原创性声明 | 第1页 |
| 关于学位论文使用授权说明 | 第2-3页 |
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题意义 | 第8-9页 |
| ·焊接过程动态传感方式研究现状 | 第9-12页 |
| ·焊接过程建模与控制研究现状 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究问题 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 铝合金机器人脉冲MIG焊工艺研究 | 第16-30页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊过程工艺研究系统的总体设计 | 第16-21页 |
| ·Normal模式焊机控制方式 | 第18-19页 |
| ·Mig-solider、Puls-ui模式焊机控制方式 | 第19页 |
| ·Puls-ii-4pr模式焊机控制方式 | 第19-20页 |
| ·Puls-ii模式焊机控制方式 | 第20-21页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊规范参数对熔宽的影响规律 | 第21-26页 |
| ·占空比对熔宽的影响 | 第21-22页 |
| ·基值电流和脉冲峰值电流对熔宽的影响 | 第22-23页 |
| ·送丝速度对熔宽的影响 | 第23-24页 |
| ·焊接速度对熔宽的影响 | 第24-26页 |
| ·焊枪调节参数对熔池图像采集的影响规律 | 第26-28页 |
| ·焊丝干伸长对熔池图像采集的影响 | 第26-27页 |
| ·焊枪与工件距离对熔池图像采集的影响 | 第27页 |
| ·电弧电压对熔池图像处理过程的影响 | 第27-28页 |
| ·焊接规范数据表的建立 | 第28-30页 |
| 第三章 铝合金机器人脉冲MIG焊视觉图像处理系统 | 第30-39页 |
| ·铝合金机器人脉冲MIG焊实验系统 | 第30页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊正面熔宽视觉传感系统 | 第30-33页 |
| ·CCD摄像机的选型 | 第31页 |
| ·复合滤光镜头的设计 | 第31-32页 |
| ·滤光片的选择 | 第31-32页 |
| ·变焦镜头的选取 | 第32页 |
| ·视频采集卡及软件集成开发环境的选择 | 第32-33页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊熔池图像处理 | 第33-35页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊熔池图像的前期处理 | 第33-35页 |
| ·图像的灰值化 | 第33-34页 |
| ·滤波处理 | 第34页 |
| ·图像边缘增强处理 | 第34-35页 |
| ·使用形态学方法进行熔池图像的边缘提取 | 第35页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊熔池特征尺寸参数的提取 | 第35-37页 |
| ·熔池视觉传感系统的标定 | 第36-37页 |
| ·熔池几何特征尺寸参数的提取 | 第37页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊熔池几何特征尺寸参数的提取实验验证 | 第37-39页 |
| 第四章 铝合金机器人脉冲MIG焊熔池动态模型辨识 | 第39-54页 |
| ·根据阶越响应辨识脉冲MIG焊过程传递函数的原理 | 第39-40页 |
| ·焊接参数与熔池宽度之间数学模型的辨识 | 第40-52页 |
| ·基值电流与正面熔宽阶越响应动态模型辨识 | 第40-43页 |
| ·送丝速度与熔池正面熔宽动态模型的辨识 | 第43-46页 |
| ·占空比与熔池正面熔宽动态模型的辨识 | 第46-49页 |
| ·焊接速度与熔池正面熔宽动态模型的辨识 | 第49-52页 |
| ·辨识结果小结 | 第52-54页 |
| 第五章 铝合金机器人脉冲MIG焊熔宽自动控制仿真研究 | 第54-64页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊PID控制仿真 | 第54-58页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊PID控制器设计 | 第54-55页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊PID控制器仿真 | 第55-58页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊模糊系统控制仿真 | 第58-64页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊模糊控制器设计 | 第58-61页 |
| ·模糊控制器的结构选择及参数的确定 | 第59页 |
| ·模糊规则的选取 | 第59-60页 |
| ·模糊控制表的生成 | 第60-61页 |
| ·铝合金脉冲MIG焊模糊控制器仿真 | 第61-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读研究生期间发表的论文 | 第72页 |
