基于虚拟样机的月球车移动性能仿真分析研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-17页 |
| ·月球车的基本组成和任务需求 | 第11-13页 |
| ·国外研究概况 | 第13-16页 |
| ·国内研究概况 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 移动性评价模型及方法 | 第18-27页 |
| ·车轮与土壤的相互作用 | 第18-20页 |
| ·运动阻力 | 第18-19页 |
| ·驱动力 | 第19-20页 |
| ·几何通过性能 | 第20-21页 |
| ·因牵引力或附着力不足 | 第20页 |
| ·因月球车轮廓碰到障碍物 | 第20-21页 |
| ·地面斜坡角 | 第21页 |
| ·牵引控制性能 | 第21-23页 |
| ·自适应性 | 第21-22页 |
| ·驱动车轮滑转 | 第22-23页 |
| ·能耗特性 | 第23页 |
| ·抗倾覆性能 | 第23-24页 |
| ·行驶平顺性 | 第24页 |
| ·操纵稳定性 | 第24-25页 |
| ·移动性评价方法 | 第25-26页 |
| ·本章 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 六轮摇臂月球车移动性能分析 | 第27-37页 |
| ·原理分析 | 第27-28页 |
| ·结构分析 | 第27-28页 |
| ·越障原理 | 第28页 |
| ·动力学模型 | 第28-32页 |
| ·参数化轮系 | 第28-29页 |
| ·参数化悬架 | 第29-30页 |
| ·参数化车体 | 第30页 |
| ·车轮与地面的相互作用模型 | 第30-31页 |
| ·整车模型 | 第31-32页 |
| ·模型仿真分析及结构优化 | 第32-36页 |
| ·单个设计变量研究 | 第33-35页 |
| ·多个设计变量综合研究 | 第35-36页 |
| ·本章 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 双曲柄滑块月球车移动性能分析 | 第37-46页 |
| ·原理分析 | 第37-38页 |
| ·结构分析 | 第37页 |
| ·越障原理 | 第37-38页 |
| ·动力学模型 | 第38-40页 |
| ·参数化轮系 | 第38页 |
| ·参数化悬架 | 第38-39页 |
| ·参数化车体 | 第39-40页 |
| ·整车模型 | 第40页 |
| ·模型仿真分析及结构优化 | 第40-44页 |
| ·单个设计变量研究 | 第41-43页 |
| ·多个设计变量研究 | 第43-44页 |
| ·本章 小结 | 第44-46页 |
| 第五章 两辆月球车移动性能仿真比较 | 第46-53页 |
| ·越障性仿真比较 | 第46-47页 |
| ·抗倾覆性仿真比较 | 第47-48页 |
| ·平顺性仿真比较 | 第48-50页 |
| ·地面适应性仿真比较 | 第50-51页 |
| ·操纵稳定性仿真比较 | 第51-52页 |
| ·本章 小结 | 第52-53页 |
| 第六章 双曲柄滑块月球车物理样机 | 第53-59页 |
| ·样机设计指标设计计算 | 第53-54页 |
| ·结构设计 | 第54-57页 |
| ·总体方案 | 第54-55页 |
| ·悬架 | 第55-56页 |
| ·轮系设计 | 第56页 |
| ·车体 | 第56-57页 |
| ·样机性能测试 | 第57-59页 |
| 第七章 总结 | 第59-60页 |
| ·创新点 | 第59页 |
| ·全文总结 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录一 虚拟样机参数 | 第61-68页 |
| 1. 六轮摇臂月球车 | 第61-63页 |
| 2. 双曲柄月球车 | 第63-65页 |
| 3. 抗倾覆性测量函数 | 第65-68页 |
| 附录二 攻读学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
