| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·物流系统的概述 | 第8-12页 |
| ·现代物流系统的广义内涵 | 第8-10页 |
| ·柔性制造中物流系统的组成 | 第10-11页 |
| ·物流系统在柔性制造中的作用 | 第11-12页 |
| ·AGV 在物流领域中的应用前景 | 第12-16页 |
| ·AGV 的发展概况 | 第12-13页 |
| ·AGV 的发展前景 | 第13-16页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第16-18页 |
| ·本论文研究的内容 | 第18-19页 |
| 第二章 单车路径规划 | 第19-41页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·电子地图 | 第19-28页 |
| ·电子地图数据库的设计原则 | 第19-20页 |
| ·数据库结构设计 | 第20-25页 |
| ·电子地图的制作 | 第25-26页 |
| ·访问数据库的方法 | 第26-28页 |
| ·路径规划的优化指标 | 第28页 |
| ·单车路径规划的算法 | 第28-35页 |
| ·人工势场法 | 第29页 |
| ·状态空间法 | 第29-30页 |
| ·图论法 | 第30-35页 |
| ·图论法的相关知识 | 第30-32页 |
| ·基于连接特性的路径规划法(CBPPM) | 第32-35页 |
| ·单车路径规划 | 第35-39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 第三章 多AGV 路径规划算法的研究 | 第41-46页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·多车路径规划算法 | 第41-45页 |
| ·动态最短路径 | 第41-42页 |
| ·最短动态路径模型的建立 | 第42-44页 |
| ·动态最短路径算法规划规划的结果与分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 多AGV 分布式协调控制系统 | 第46-69页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·多移动机器人协调系统的描述 | 第46-47页 |
| ·多移动机器人协调系统的控制结构 | 第47-48页 |
| ·基于有色Petri 网的分布式协调控制系统的建模 | 第48-51页 |
| ·CPN 的数学描述 | 第48-49页 |
| ·AGVS 协调控制系统模型 | 第49-51页 |
| ·基于优先级的交通规则法 | 第51-52页 |
| ·优先权的制定 | 第51-52页 |
| ·冲突解决规则 | 第52页 |
| ·分布式协调系统的设计 | 第52-68页 |
| ·中央控制层的设计 | 第52-58页 |
| ·任务信息获取 | 第52-54页 |
| ·初始路径规划 | 第54-56页 |
| ·无线通讯系统 | 第56-58页 |
| ·离散控制层的设计 | 第58-68页 |
| ·冲突检测 | 第58-60页 |
| ·冲突的类型 | 第60-64页 |
| ·冲突的解决 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 多AGV 仿真平台的设计及实验 | 第69-77页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·多AGV 计算机仿真系统简介 | 第69-71页 |
| ·多AGV 计算机仿真平台 | 第69-70页 |
| ·多AGV 计算机仿真系统功能 | 第70-71页 |
| ·多AGV 计算机仿真系统软件设计 | 第71-75页 |
| ·分布式协调控制器的软件结构 | 第72页 |
| ·AGV 动态模拟的软件结构 | 第72页 |
| ·多AGV 仿真系统实现 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 全文总结 | 第77-79页 |
| ·本文的研究成果 | 第77页 |
| ·论文的不足 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 摘要 | 第83-85页 |
| Abstract | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |