捷联惯导/GPS组合导航在弹箭上的应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·惯导及其组合导航系统的研究概况 | 第9-10页 |
| ·炮射弹药的制导技术及研究进展 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究意义 | 第11-12页 |
| ·本文研究内容及编排 | 第12-13页 |
| 2 制导弹药系统总体方案设计 | 第13-21页 |
| ·气动力布局选择 | 第13-14页 |
| ·控制力形成 | 第14-16页 |
| ·非旋转弹体控制力形成 | 第14-15页 |
| ·旋转弹体控制力形成 | 第15-16页 |
| ·制导方案选择 | 第16-17页 |
| ·数据采集系统 | 第17-18页 |
| ·控制系统简述 | 第18-21页 |
| ·控制系统的组成 | 第18页 |
| ·控制系统的三层控制回路 | 第18-20页 |
| ·舵机控制执行机构 | 第20-21页 |
| 3 捷联惯性导航系统原理及仿真 | 第21-36页 |
| ·常用坐标系 | 第21-22页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第22-24页 |
| ·初始对准 | 第24页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第24-27页 |
| ·四元数法 | 第25-26页 |
| ·姿态矩阵的正交化 | 第26-27页 |
| ·姿态角的计算 | 第27-28页 |
| ·速度位置计算 | 第28-29页 |
| ·速度计算 | 第28-29页 |
| ·位置计算 | 第29页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第29-30页 |
| ·捷联惯导系统的仿真 | 第30-36页 |
| ·轨迹仿真器 | 第30-31页 |
| ·惯性器件仿真数据输出 | 第31-33页 |
| ·仿真条件、程序流程及结果分析 | 第33-36页 |
| 4 本系统的初始对准方法研究 | 第36-47页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·大冲击下粗略导航的初始对准方法 | 第37-42页 |
| ·SINS部分的静基座初始对准 | 第37-40页 |
| ·WGS-84坐标系与导航坐标系的对准计算 | 第40-42页 |
| ·回避冲击情况下的动态辅助对准 | 第42-47页 |
| ·WGS-84坐标系与导航坐标系的对准计算 | 第43-44页 |
| ·动基座下GPS辅助对准 | 第44-47页 |
| 5 GPS／SINS组合导航系统设计 | 第47-58页 |
| ·GPS系统组成及导航定位原理 | 第48-49页 |
| ·GPS系统组成概述 | 第48-49页 |
| ·GPS定位原理 | 第49页 |
| ·SINS／GPS组合系统的组合模式 | 第49-51页 |
| ·SINS／GPS组合系统建模 | 第51-55页 |
| ·惯导系统的状态方程 | 第51-53页 |
| ·组合系统的量测方程 | 第53-55页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第55-58页 |
| ·系统方程的离散化 | 第56页 |
| ·卡尔曼滤波器的滤波方程 | 第56-58页 |
| 6 导航参数数据采集系统设计 | 第58-76页 |
| ·数据采集系统原理 | 第58-62页 |
| ·数据采集系统的构成 | 第58-60页 |
| ·数据采集系统的方案选择 | 第60-61页 |
| ·本系统方案 | 第61-62页 |
| ·数据采集系统硬件设计 | 第62-72页 |
| ·惯性测量单元 | 第62-63页 |
| ·弹上计算机 | 第63-65页 |
| ·A／D转换模块 | 第65-69页 |
| ·定时模块 | 第69-71页 |
| ·GPS接收机 | 第71-72页 |
| ·串口通信模块设计 | 第72页 |
| ·数据采集系统电路原理图 | 第72页 |
| ·软件设计 | 第72-76页 |
| ·惯导参数采集软件设计 | 第72-73页 |
| ·GPS信息接收软件 | 第73-76页 |
| 附图 | 第76-78页 |
| 总结 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-81页 |
