高精度转台伺服控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·自动控制理论发展 | 第8-9页 |
| ·伺服技术发展简况 | 第9-12页 |
| ·伺服控制技术的特征 | 第11页 |
| ·伺服系统的组成原理 | 第11页 |
| ·伺服系统的控制方式 | 第11-12页 |
| ·研制高精度伺服转台系统的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·本课题要解决的问题 | 第13-14页 |
| 第二章 转台伺服系统总体设计 | 第14-24页 |
| ·转台伺服系统的运动性能指标 | 第14页 |
| ·转台伺服系统组成 | 第14-17页 |
| ·转台伺服系统相关部件的选择 | 第17-24页 |
| ·电机的选择 | 第17-21页 |
| ·减速器的选择 | 第21页 |
| ·位置检测元件的选择 | 第21-24页 |
| 第三章 转台伺服系统的误差分析 | 第24-29页 |
| ·旋转变压器直接与转台主轴相联的测量误差计算 | 第24-26页 |
| ·具有数据传动链的测量误差计算 | 第26-28页 |
| ·结论 | 第28-29页 |
| 第四章 转台伺服系统的算法设计和仿真 | 第29-41页 |
| ·控制算法的设计 | 第29-36页 |
| ·PID控制算法 | 第29-31页 |
| ·数字PID | 第30页 |
| ·数字PID的采样周期的选择 | 第30-31页 |
| ·专家PID | 第31-33页 |
| ·灰色PID | 第33-36页 |
| ·灰色理论 | 第33-34页 |
| ·GM(0，2)灰色模型 | 第34-35页 |
| ·GM(0，2)灰色模型补偿的PID控制算法 | 第35-36页 |
| ·转台伺服系统的仿真结果 | 第36-40页 |
| ·转台伺服系统的数学模型 | 第36-37页 |
| ·PID控制仿真结果 | 第37-38页 |
| ·专家PID仿真结果 | 第38页 |
| ·灰色PID仿真结果 | 第38-40页 |
| ·结论 | 第40-41页 |
| 第五章 运动控制卡的设计 | 第41-52页 |
| ·伺服控制卡的硬件设计 | 第41-46页 |
| ·控制卡各模块的硬件电路设计 | 第43-46页 |
| ·伺服控制卡的软件设计 | 第46-49页 |
| ·TI2000系列的软件开发环境CC4.1简介 | 第46-47页 |
| ·TI2000的系列程序开发 | 第47-49页 |
| ·伺服控制卡的抗干扰设计 | 第49-50页 |
| ·硬件安装与调试 | 第50-52页 |
| 第六章 转台伺服控制系统的软件实现 | 第52-61页 |
| ·系统初始化子程序分析 | 第52-53页 |
| ·主程序分析 | 第53页 |
| ·中断服务程序分析 | 第53-54页 |
| ·伺服控制卡和上位机的通讯程序分析 | 第54页 |
| ·部分程序清单 | 第54-61页 |
| 第七章 结束语 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 运动控制卡的实物图 | 第66页 |
