PMSM伺服系统控制器增益的自动校正方法
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 引言 | 第10-13页 |
| 1 永磁同步电动机伺服系统的简述 | 第13-25页 |
| ·永磁同步电动机 | 第13-20页 |
| ·永磁同步电动机概述 | 第13页 |
| ·永磁同步电动机的结构 | 第13-14页 |
| ·永磁同步电动机的矢量控制 | 第14-15页 |
| ·永磁同步电动机的数学模型 | 第15-20页 |
| ·交流永磁同步电动机伺服系统 | 第20-25页 |
| ·永磁同步电动机伺服系统概述 | 第20-21页 |
| ·永磁同步电动机伺服系统的结构 | 第21-22页 |
| ·永磁同步电动机的控制系统 | 第22-23页 |
| ·永磁同步电动机伺服系统的工作原理 | 第23-25页 |
| 2 控制器增益自动校正理论的论述 | 第25-39页 |
| ·控制器简述 | 第25-30页 |
| ·比例-积分(PI)控制规律 | 第25页 |
| ·比例-积分-微分(PID)控制规律 | 第25-30页 |
| ·控制器自动校正数学模型建立 | 第30-35页 |
| ·北森氏部分模型匹配法 | 第30-32页 |
| ·采用PI控制器的永磁同步电动机伺服系统 | 第32-34页 |
| ·采用IP控制器的永磁同步电动机伺服系统 | 第34页 |
| ·使用PI控制器基础上加上前馈环节的伺服系统 | 第34-35页 |
| ·自动校正理论的论述 | 第35-39页 |
| ·调节理论的简述 | 第35-37页 |
| ·调节过程的逻辑判断 | 第37-39页 |
| 3 PI控制器增益自动校正方法 | 第39-43页 |
| ·使用二分搜索法进行增益调节 | 第39-40页 |
| ·二分搜索算法简述 | 第39-40页 |
| ·使用二分搜索法调节过程的简述 | 第40页 |
| ·使用数字逻辑电路进行增益调节 | 第40-41页 |
| ·数字逻辑电路结构图 | 第40页 |
| ·使用数字逻辑电路调节过程的简述 | 第40-41页 |
| ·两种调节方法的比较和调节过程存在的问题 | 第41-43页 |
| ·两种调节方法的比较 | 第41-42页 |
| ·调节过程存在问题 | 第42-43页 |
| 4 PI控制器增益实时校正的实验 | 第43-53页 |
| ·实验装置 | 第43-46页 |
| ·实验装置的组成 | 第43页 |
| ·永磁同步电机的实验参数 | 第43页 |
| ·实验过程简述 | 第43-45页 |
| ·SAB80C／86微控制器的控制算法 | 第45-46页 |
| ·实验及结果分析 | 第46-53页 |
| ·很小超调启动的特殊情况 | 第46-48页 |
| ·很大超调启动的特殊情况 | 第48页 |
| ·对上述实验的分析和比较 | 第48-50页 |
| ·对调节方法鲁棒性的测试 | 第50-53页 |
| 5 非线性PID控制器增益的自调节方法 | 第53-63页 |
| ·非线性PID控制器的概述 | 第53-59页 |
| ·非线性PID控制器 | 第53-54页 |
| ·非线性PID控制器的增益 | 第54-59页 |
| ·非线性PID控制器的设计 | 第59-63页 |
| ·非线性PID控制器设计原理 | 第59-60页 |
| ·非线性PID控制器设计方法 | 第60-63页 |
| 6 计算机仿真 | 第63-73页 |
| ·系统模型的仿真 | 第63-65页 |
| ·三种不同类型的仿真 | 第63-64页 |
| ·三种类型的比照 | 第64-65页 |
| ·系统的仿真 | 第65-73页 |
| ·系统正常运行时的仿真 | 第65-69页 |
| ·系统非正常运行时的仿真 | 第69-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 在学研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
