五条腿虚拟轴机床基础性研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1．1 概述 | 第8-9页 |
| 1．2 并联机床的研究现状 | 第9-15页 |
| 1．2．1 “腿伸缩”的六条腿机床 | 第10-12页 |
| 1．2．2 “腿滑动”的六条腿机床 | 第12-13页 |
| 1．2．3 “腿伸缩”的三条腿机床 | 第13-14页 |
| 1．2．4 “腿滑动”的三条腿机床 | 第14页 |
| 1．2．5 其它形式 | 第14-15页 |
| 1．3 并联机器人机构研究与发展 | 第15-16页 |
| 1．4 论文选题意义和研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 五条腿并联机床机构分析 | 第18-23页 |
| 2．1 概述 | 第18页 |
| 2．2 并联机构模型的建立 | 第18-20页 |
| 2．3 机构模型自由度分析 | 第20-22页 |
| 2．4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 复合球铰摆角分析 | 第23-30页 |
| 3．1 概述 | 第23页 |
| 3．2 复合球铰垂直摆角分析与选取 | 第23-25页 |
| 3．3 复合球铰水平摆角分析与选取 | 第25-29页 |
| 3．4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 并联机构运动学基础理论分析 | 第30-38页 |
| 4．1 概述 | 第30页 |
| 4．2 位置和姿态的表示 | 第30-32页 |
| 4．3 坐标变换 | 第32-34页 |
| 4．3．1 平移坐标变换 | 第32-33页 |
| 4．3．2 旋转坐标变换 | 第33页 |
| 4．3．3 复合变换 | 第33-34页 |
| 4．4 并联机器人机构位置反解 | 第34-37页 |
| 4．5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 机构模型动力学分析 | 第38-47页 |
| 5．1 概述 | 第38页 |
| 5．2 并联机构速度分析 | 第38-40页 |
| 5．3 并联机构加速度分析 | 第40-43页 |
| 5．4 并联机构受力分析 | 第43-46页 |
| 5．5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 并联机构工作空间及边界分析 | 第47-68页 |
| 6．1 概述 | 第47页 |
| 6．2 影响工作空间的因素 | 第47-50页 |
| 6．2．1 杆长限制分析 | 第47-48页 |
| 6．2．2 复合球铰摆角限制分析 | 第48-50页 |
| 6．3 并联机构工作空间形态分析 | 第50-65页 |
| 6．3．1 三重复合球铰中心的工作空间边界分析 | 第50-55页 |
| 6．3．2 刀具尖点的工作空间边界分析 | 第55-65页 |
| 6．4 模拟程序流程图 | 第65-67页 |
| 6．5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 机床整体机构设计 | 第68-79页 |
| 7．1 概述 | 第68页 |
| 7．2 理论计算 | 第68-74页 |
| 7．3 机构图绘制 | 第74-78页 |
| 7．4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
