基于LabVIEW的球杆系统建模、仿真及实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第8-11页 |
| ·球杆系统 | 第8-9页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第9-11页 |
| ·球杆系统国内外的研究现状 | 第11-18页 |
| ·球杆系统实验装置的研究现状 | 第11-13页 |
| ·球杆系统数学模型的研究现状 | 第13-17页 |
| ·球杆系统的控制方法研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 球杆系统数学建模 | 第19-44页 |
| ·球杆实际系统概述 | 第19-22页 |
| ·球杆系统的数学模型的建立 | 第22-43页 |
| ·建模方法的确定 | 第22-23页 |
| ·四杆机构运动学分析计算 | 第23-27页 |
| ·无小球时四杆机构的动力学分析 | 第27-32页 |
| ·有小球时的动力学分析 | 第32-38页 |
| ·数学模型总结 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 基于LabVIEW的数字仿真程序设计 | 第44-62页 |
| ·球杆系统数字仿真 | 第44-46页 |
| ·球杆系统的三维可视化 | 第46-50页 |
| ·仿真试验 | 第50-60页 |
| ·无小球时的数字仿真 | 第50-54页 |
| ·有小球时的数字仿真 | 第54-58页 |
| ·小球在平衡位置受到扰动的仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 卡尔曼滤波器的设计与实验分析 | 第62-77页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第62-63页 |
| ·本实验中卡尔曼滤波器的结构 | 第63-67页 |
| ·球杆系统实验装置及其结构 | 第67-69页 |
| ·直接输入电压时系统的响应及对比 | 第69-70页 |
| ·PID控制时系统的响应及对比 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录 | 第83-98页 |
| 附录1 无小球时仿真子程序 | 第83页 |
| 附录2 三维模型部分程序 | 第83-84页 |
| 附录3 无小球时的模拟程序 | 第84-85页 |
| 附录4 有小球时仿真子程序 | 第85页 |
| 附录5 电机位置环控制器 | 第85-86页 |
| 附录6 卡尔曼滤波器 | 第86页 |
| 附录7 数字仿真模型有关系数的计算 | 第86-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第100页 |
